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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ev3dev-lang の利用
ev3dev-lang には C++ や Python、Lua などの EV3 デバイスへのバインディングライブラリが含まれています。 以下では、C++ から利用できる、ev3dev バインディングの導入と使い方について説明します。
ev3dev-lang の取得
以下の作業は、クロス開発環境にて行います。既に、上述の方法でクロス開発環境が導入済みであるとして進めます。
まず、github から ev3dev-lang をクローニングします。クローニング先は、クロス開発環境内の適当な場所 (ここでは /home/openrtm/work の下) にします。
ev3dev-lang のビルド
次に、コンパイルを行います。まず、作業ディレクトリー work に入り、brickstrap のクロス開発モードに入ります。
先ほど github からクローニングしたディレクトリに移動し、make します。
コンパイルが終了すると build の下にスタティックリンクライブラリ (libev3dev.a)、demos の下にはいくつかのサンプルアプリケーションが生成されます。
サンプルプログラム
サンプルプログラムの内容は以下の通りです。 標準セットの構成で使用できる産プロプログラムは、button-test、ev3dev-lang-demo、ev3dev-lang-test で drive-test、remote_control-test には IRセンサーと IRビーコンが必要になります。
サンプルロプログラムの EV3 へのコピー
実際に EV3 で動作させるために、サンプルプログラムを EV3 にコピーします。EV3 で ev3dev が起動してネットワークにつながっていることを確認してください。クロス開発環境側から以下のようにしてコピーします。
サンプルプログラムの実行
そのままターミナルから ev3dev.local にログインしてサンプルプログラムを実行します。
自作のプログラムのビルド
自作のプログラムをビルドする際は ev3dev.h のインクルードと libev3dev.a とのリンクする必要があります。 以下は CMakeLists.txt の一例です。