How to use OpenSplice communication function

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Windows

OpenSpliceのインストール

OpenRTM-aistのビルド

動作確認

Ubuntu

Python版

Windows

OpenSpliceのインストール

まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。

適当な場所にビルド済みのOpenSpliceを展開してください。

次に展開したフォルダのHDE\x86_64.win64\tools\python\srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。

 {OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat
 python setup.py build
 python setup.py install

Cythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。

 pip install cython

※上記のsetup.pyによるビルドにはPythonをビルドしたVisual Studioと同じバージョンのVisual Studioがインストールされている必要があります。 Python 2.7ではVisual Studio 2008、Python 3.7ではVisual Studio 2017が必要になります。

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 python setup.py build
 python setup.py install

動作確認

動作前に以下のコマンドを実行してください。

  {OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat

以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定して起動します。

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\OpenSplice\ manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice

またコネクタプロファイルで以下を設定できる。

  • QOSXML QOSの設定を記述したXMLファイルのパス
  • topic トピック名

Ubuntu

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