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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
복합 컴포넌트의 조작을 설명합니다.
복합 컴포넌트를 작성한다
복수의 컴포넌트를 정리해 복합 컴포넌트로 할 수 있습니다.
복합 컴포넌트로 하고 싶은 컴포넌트를 선택하고, 오른쪽 클릭해 「Create Composite Component」를 선택하면, 복합 컴포넌트 생성 다이얼로그가 표시됩니다.
다이얼로그의 각 항목은 이하와 같습니다.
[PeriodicECShared]
각 RTC가 ExecutionContext만을 공유하는 형태로 동작합니다. 각 RTC 상태는 독립하고 있기 때문에, 복합 컴포넌트내에서 복수 상태가 존재하기도 합니다.
[PeriodicStateShared]
각 RTC가 동일한 ExecutionContext를 공유하는 것과 동시에, 상태도 공유하는 형태로 동작합니다.
[Grouping]
각 RTC가 아무것도 공유하지 않는 복합 컴포넌트로, 각 RTC가 각각 ExecutionContext, 상태를 보관 유지합니다.
여기서 선택된 포트에 대해서, 복합 컴포넌트에 프록시용의 포트가 작성됩니다.
복합 컴포넌트를 작성하면, 자식(子)의 컴포넌트로서 선택하고 있던 컴포넌트는 시스템 에디터상으로부터 표시가 사라져 새로운 복합 컴포넌트가 그려집니다.
복합 컴포넌트의 다이어그램을 더블 클릭 하거나 마우스 오른쪽 버튼을 클릭해 「Open With System Diagram Editor」를 선택하면, 새로운 시스템 다이어그램이 열려, 복합 컴포넌트 내부가 표시됩니다.
※
단, 시스템 구성의 저장시에는, 컴포넌트의 묘화 정보는 컴포넌트에 대해서 1개 밖에 보존할 수 없기 때문에, 복합 컴포넌트내를 표시하는 시스템 다이어그램으로 변경한 묘화 정보는 보존되지 않습니다.
복합 컴포넌트의 자식(子)을 추가한다
복합 컴포넌트내를 표시하는 시스템 에디터를 열고 네임서비스뷰로부터 RTC를 드러그&드롭 하는 것으로 복합 컴포넌트의 자식이(子) 추가됩니다. 추가된 자식(子)RTC의 포토는 모두 비공개로 설정됩니다.
복합 컴포넌트의 자식(子)을 삭제한다
복합 컴포넌트내를 표시하는 시스템 에디터를 열고, 거기서 자식(子) 컴포넌트를 삭제하는 것으로 복합 컴포넌트의 자식(子)가 삭제됩니다.
삭제된 자식(子) 컴포넌트는, 복합 컴포넌트내로부터 표시가 사라져 원 시스템 다이어그램(복합 컴포넌트 자신이 표시되고 있는 다이어그램)에 표시됩니다.
복합 컴포넌트를 삭제
복합 컴포넌트상에서 오른쪽 마우스 버튼을 클릭해 「Delete」를 선택하면, 복합 컴포넌트가 다이어그램으로부터 삭제됩니다.
삭제시에 복합 컴포넌트가 다른 시스템 다이어그램에 열려 있으면, 에디터의 종료 확인의 다이얼로그가 표시됩니다.
복합 컴포넌트를 해제
복합 컴포넌트상에서 오른쪽 마우스 버튼을 클릭해 「Decompose Composite Component」를 선택하면, 복합 컴포넌트에 exist()가 보내져 컴포넌트 자체를 종료합니다.
해제시에 복합 컴포넌트가 다른 시스템 다이어그램으로 열려 있으면, 에디터의 종료 확인의 다이얼로그가 표시됩니다.
복합 컴포넌트가 해제되면, 자식(子) 컴포넌트가 원래의 시스템 다이어그램(복합 컴포넌트가 표시되고 있던 다이어그램)에 표시됩니다.
포트의 공개/비공개를 바꾼다
복합 컴포넌트내를 표시하는 시스템 에디터에 있는 컴포넌트의 포트가 복합 컴포넌트상에 공개되고 있는 경우, 아래와 같이 다른 아이콘으로 표시됩니다.
공개되고 있는 포트에서 오른쪽 마우스를 클릭하고, 「Unexport」를 선택하면, 그 포트가 공개되어 있지 않은 상태로 바뀝니다.또, 공개되어 있지 않은 포트에서 오른쪽 마우스를 클릭하고, 「Export」를 선택하면, 그 포트는 공개 상태로 바뀝니다.
단, 포트가 다른 컴포넌트의 포트와 접속되고 있는 경우는, 「Unexport」 할 수 없습니다.