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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
Processingとは?
Processingはオープンソースのプログラミング言語で、以下の特長があることから初心者向けであるとされています。実習概要
Processingでグラフを描画するRTCを実行し、Raspberry Piマウスの移動軌跡をグラフに描画するシステムの作成します。
Processing開発環境の起動
まずは、ProcessingのIDE(統合開発環境)を起動します。
Processingのリポジトリから開発環境一式をダウンロードしてください。
展開したフォルダのprocessing.exeを実行してください。
Javaのバージョンの問題により、OpenRTM-aistをProcessing 4.0以降の環境では現在のところ実行はできません。
講習会などでUSBメモリの資料を配布している場合は、以下のファイルを実行してください。
実行すると、以下の統合開発環境のGUIが起動します。
OpenRTM-aist Processing用ライブラリのインストール
ProcessingでOpenRTM-aistの機能が使えるようにライブラリをインストールします。
まず、Processingでスケッチブックの場所を確認します。 「ファイル」->「設定」を選択して表示される画面で確認できます。
スケッチブックの場所をエクスプローラーで開いてください。
スケッチブックの場所のlibrariesフォルダに、以下のOpenRTMUtil.zipを展開したフォルダをコピーします。
※講習会などではUSBメモリ内のProcessing\OpenRTMUtilフォルダを使用します。
コピーすると、以下のようなディレクトリ構成になります。
graficaのインストール
グラフ描画用ライブラリのgraficaをインストールします。
Processingで「スケッチ」→「ライブラリをインポート」→「ライブラリを追加」をクリックしてください。
Contribution Managerでgraficaを検索してインストールしてください。
プログラミング
ProcessingでRTCのプログラミングを行います。
Processingの開発環境で以下のコードを入力してください。 Processingでは実行開始時に1度だけ呼ばれるsetup関数、一定間隔で呼ばれるdraw関数を使用します。 setup関数でRTCの生成を実行しています。 draw関数でInPortのデータの読み込みとグラフの描画更新処理を実行しています。
RTシステムの構築、動作確認
作成したdrawGraphコンポーネントの動作確認を行います。
Raspberry Piマウスシミュレータ(RaspberryPiSimulator)、もしくはRaspberry Piマウス実機(RaspberryPiMouseRTC)のRTCを使用します。 また、以下のチュートリアルで作成したRobotControllerも使用します。
Processingで作成したdrawGraphコンポーネントを起動します。 Processingの実行ボタンを押してください。
RTシステムエディタで以下のようにポートを接続してください。
RTCをアクティブ化して、RobotControllerのコンフィギュレーションパラメータをスライダで操作するとRaspberry Piマウスが移動して、移動の軌跡がグラフに描画されます。