概要

• UNIVERSAL ROBOTS社のUR5e, シュマルツ株式会社のコボットポンプ ECBPiを制御可能なコンポーネントです.
• UR5の手先の座標位置を入力することで, UR5eの制御を行います.
• UR5のDigital Signal Outputを制御しコボットポンプの制御を行い ます.
• UR5のOutput信号を利用しての制御ですのでコボットポンプ以外のハンドでも使用可能な機能だと考えております.

• 追記2020.9.2 ※今回の開発でUR5と記載した場面がございますが, UR5eを使用しております.

ソースコード

ポート構成

• 入力ポート名gripの詳細を下記に示します.下記以外のポート構成は本ページ最下部に示す利用コンポーネントと同様です.

• ポート名　　データ型　　　　　　 詳細
• grip　　　　RTC::TimedLong　　ハンドの状態を入力（コボットポンプECBPiの場合　0:吸着ON 1:脱着ON 2:脱着OFF 吸着OFF）

• UR5の機能Didital Signal Output をON, OFFするためのスクリプト名を下記に記述します.
• True or FalseによってON, OFFを行います. またこの信号はUR5のティーチペンダントからでも制御可能です.
• Digital Signal Output 0: set_digital_out(8, True)
• Digital Signal Output 1: set_digital_out(9, True)

導入

• 以下のコマンドを入力しパッケージのインストールを行います.
• $ sudo pip install urx
• $ sudo pip install math3d
• 以下のコマンドを入力しサンプルプログラムを実行します.ロボットが動きますので注意して実行してください.
• $ python tests/test_robot.py

利用コンポーネント

• ロボットアーム Universal Robots UR5 制御コンポーネント
• URL: https://openrtm.org/openrtm/ja/project/urrobotocontrollerrtc
• 投稿者様: tonbo
• 投稿日時: 水, 2018-02-28, 16:00