概要

• HoloLensを利用し，ロボットアーム(OpenManipulator)を操作する非接触のピッキングシステムです。

特徴

• 空中でのGUI操作が可能なHoloLensを利用
• ピッキングをする物体認識のためArUcoマーカーを使用
• ROS対応のロボットアームのためROSとの通信用にOpenRTM-aist-2.0のROS Transport機能を利用

仕様

• 言語: C++, Python
• OS: Linux(Ubuntu18.04), Windows
• RTM: OpenRTM-aist-2.0
• ROS: Melodic

コンポーネント群

新規作成

• marker: ArUcoマーカーのID, 位置情報をROSへと送信

再利用

• WebCamera
• SingleArUco

ソースコード

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