概要

• OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
• 開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため，様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
• 一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

仕様

• 言語：C++，Python
• OS：Linux (Ubuntu18.04)
• RTミドルウェア：OpenRTM-aist-2.0
• ROS：ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル

• 開発したコンポーネント
  • RTMtoROS
  • ManipulatorControlSample

• サンプルスクリプト(ROS)
  • manip.py

• ドキュメント