BeagleBone BlackをUbuntuで開発すると、一気に開発の敷居が下がるため、非常にお勧めです。

また、最近のUbuntuイメージでは、USBを使ったSSHログインが出来るため、手軽に開発が出来ます。

公式サイトにUbuntuに関して紹介があります
http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu
すごく詳しく書いてありますので、参考になると思いますが、情報量が多すぎる気もするので、
以下に簡単にまとめます。