RTミドルウエア関連の展示は太字にて示してあります。 (ラボ見学有)と記載のある展示は、個別の展示があります(予約制)。それ以外は、メイン会場でのパネル展示のみとなります。 当日でもラボ見学予約は可能ですが、定員がありますので事前のご予約をおすすめします。
RTミドルウエア、RTコンポーネントに関する展示を募集いたします。 パネルおよびデモ展示の形でご協力いただける場合、間口1.6m程度のスペースを提供させていただきます。 例年、RTミドルウエアに興味のある来場者および他の展示協力者との情報交換や議論ができるよい機会となっております。
RTミドルウエア(OpenRTM-aist)はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素(センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等)を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語(C++、Java、Python)、OS(UNIX、Windows、MacOS X等)を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア(OpenRTM-aist)のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG(Object Management Group)の国際標準:RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
現在、NEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(通称:知能化プロジェクト)」(2007-2011)において、ロボットシステム開発のための統合開発プラットフォーム OpenRT Platform が開発されています。このソフトウエアプラットフォームは、OpenRTMをベースとし、多くのツール群(ツールチェーン)によりロボットの開発効率の向上を目指しています。 旧OpenRTMツール(RtcTemplate・RtcLink)も、OpenRT Platform ツールチェーンに取り込まれ、様々な機能追加・改良を行った RTCBuilder・RTCSystemEditor として新たにリリースされました。 本展示では、新しいツールの新機能・改良点などをご紹介します。
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセットです。コマンドラインで個々のRTコンポーネントやRTシステムが制御でき、使い方によっては以下のような事も可能です。
ROBOSSAは、知能ロボットのソフトウェア開発を効率よく実施するための開発プラットフォームです。 知能ロボットに必要な様々な機能をRTコンポーネントと呼ばれるソフトウェアモジュール化するためのミドルウエア、開発ツール群および、次世代ロボットの基本的な機能の知能モジュール群とそのシステム例をオープンソースにて提供することで、次世代知能ロボットの研究開発基盤を簡便かつ低コストでの実現と、新技術への早期取り組みが可能な開発プラットフォームを目指しています。
ROBOSSAは、RTミドルウェア(OpenRTM-aist)とその開発ツール(OpenRTP-aist)、オープンソースライセンスによる「作業知能」、「移動知能」、「コミュニケーション知能」の各知能モジュール群(OpenRTC-aist)の総称です。
RTC-CANopenとは、安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けのRT-Middlewareです。 RTC-CANopenは、ネイティブバスであるCANを介して接続される各種デバイスと汎用PC上のEthernetで接続されるデバイスやアルゴリズムと相互に接続することが可能となっているうえに、PnP機能をサポートしており柔軟なロボットシステムの構築が可能です。 RTC-CANopenはRenesas社製のSHシリーズ、H8SXといったマイコンやMaxon社製EPOSなどのCANopen準拠製品に適用することが可能です。
DAQ-MiddlewareはOpenRTM-aistを基盤とした高エネルギー加速器研究機構(KEK) や大強度陽子加速器施設(J-PARC)等の実験データ収集システム(DAQシステム)で 使用するためのソフトウェアフレームワークです。 RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム 構築をめざしています。 現在J-PARCの物質・生命科学実験施設(MLF)の複数の実験装置で稼働中の他、 各種検出器テストベンチとして使われています。
MobileSEMを制御するソフトウェアをRTコンポーネント化しました。 Android版のOpenRTMを使用しているため、顕微鏡画像の表示や設定操作等を Android端末から行えます。Android端末を使用することにより、ユーザの使い 勝手が良くなることを期待しています。 現状では試作の段階ですので、制御ソフトウェアの一部分のみRTコンポーネント化を 行っておりますが,将来的には、MobileSEMの制御ソフトウェアを全てRTコンポーネント化 する予定です。
(詳しくは、http://www.snd.co.jp/mobileSem/index.htmlを参照。)
組み込みシステムを製作するのに最適(小電力で低コスト)な組み込み用 CPUボード(BeagleBoard)にUSBカメラを接続し、画像を無線LAN経由にて 別PCの画面に映し出す事により、遠隔監視システムを実現しています。 RTミドルウエアを用いOpenCVコンポーネントの再利用により開発工数を短縮し、 また一般でも入手可能なCPUボード、ハードウェアを 使う事によって、ロボット製作の窓口を広げます。
iPhoneは使いやすいインターフェイスおよび多くのセンサーを搭載していますが、Objective-CというiOSでのみ用いられるプログラム言語を習得する必要がありました。しかし、本コンポーネントを利用すれば、その手間を省略する事ができ、コンポーネント開発に必要な情報を簡単に取得する事ができます。 iPhoneから得られるセンサー情報はUDP通信を用いてコンポーネントへと伝達されます。カメラ映像を用いる場合には通信に必要な帯域にご注意ください。
高品質なロボットを開発するための設計手法とツールを紹介します。
本アーキテクチャは、主に環境調査を目的とした遠隔ロボットにおける種々の問 題(状況把握の困難さ、制限された通信回線やリソース、不測の事態へ の対応 など)を解決するために設計されています。 特徴しては、ソフトウェア層が仮想接続を司る第一層、実接続を司る第二層の二 つに分かれており、これにより柔軟な動作ロジックの変更を実現させて います。 また、タスク制御コンポーネントであるデータベースノードモジュール(DNM) を用いて、データの透過性を向上させています。 展示では、このアーキテクチャにより実装されたロボットシステムの簡単なデモ ンストレーションを行います。
自身のアイディアや自社製品の魅力、研究成果の意義などを伝える上でプレゼンテーションは欠かせない手段となっています。プレゼンテーションはスライドを用いて行うことが一般的となっていますが、スタイルが画一化されていることもあり、注目を集めたり印象を残したりすることは容易ではありません。 本展示では、RTを利用することで、より効果的・魅力的なプレゼンテーションを実現するためのプレゼンテーション支援コンポーネント群を紹介します。 なお、本アプリケーションは、RTミドルウエアを用いた、コンポーネント指向のロボットシステム構築技術の教育にも用いられています。
ロボカップ@ホームリーグでは家庭において,人とコミュニケーションを取りながら働くロボットの実現を目指している。純粋にロボット技術だけを競うのではなく,実用性を重視した競技であり,動作の信頼性・安全性も評価の対象となるため,競技は新規環境でも基本的に一発勝負であり,再試行は減点の対象となる。ロボットシステムの開発には,開発環境や制御技術などの面で大変な労力が必要となる.そこで,我々は,共通化,効率化を実現する手段として,RTミドルウェアに注目した。RTC を再利用して組み合わせることで,タスクに対応したロボットシステムを容易に構築できることを示し、RoboCup2013世界大会(メキシコシティ)において準優勝を獲得した。
RTMSafety(RTMセーフティ)は、ロボットの安全関連系への実装を想定し、機能安全の国 際規格であるIEC 61508の認証を取得した世界初のロボット用ミドルウェアです。高い信 頼性や安全性が要求されるロボットにおいて、開発コストの低減や、開発期間の短縮に貢 献します。
RTM on Androidは、Android OSに対応したRTミドルウェアです。 RTM on Android を用いることで、ロボットやセンサがAndroid端末と連携するシステムを 迅速かつ安価に作成することが可能になります。
RFIDタグを活用した看護ケアスキルの教育支援システムを提案する。今回は特に、体位変換(患者の寝ている方向を変えるなど)の学習を題材にする。学習者がウェアラブルRFIDリーダ『TECCO』を装着し、タグが縫い込まれたパジャマを練習相手が着ることにより、学習者が練習相手のどの部位に触れたかが検知可能となる。この情報をもとに、学習者の動作と動画教材を連動させることで、インタラクティブな学習が可能となる。今回、TECCOと動画教材の連動の部分をRT-ミドルウェアにて実現した。
ロボットシステムに必要とされる環境認識やヒューマンインターフェース,作 業計画といった機能を持つ作業知能モジュール(RTコンポーネント)群を再利用 可能な部品として開発し,これらのRTコンポーネントを組み合わせて社会・生活 分野向けのロボットシステムを構築しました. 更に,このロボットシステムを用いて,人からの音声や指差しによる指示でペッ トボトル等の日用品の取り寄せや片付けの作業を行うアプリケーションを開発 し,これらの作業を行えることを確認しました.
移動ロボットと環境に固定配置したセンサが情報共有を行ない、高精度な地図の生成と環境センサの設置位置の推定を行なうシステムを提案する。環境センサとして環境中の任意の位置に固定設置した、正確な設置位置姿勢が未知のレーザーセンサを用いる。移動ロボットのSLAMコンポーネントと環境センサコンポーネントにより生成された地図情報をコンポーネント間で共有する。SLAMコンポーネントで双方の位置推定のためにスキャンデータと共有した地図情報を照合することで、双方の観測結果にマッチする地図情報及び位置姿勢が推定される。これにより知能化空間の容易な構築と移動ロボットナビゲーションのための地図生成を同時に可能にする。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催概要
主な当部門(知能システム研究部門)の展示:
RTミドルウエア関連の展示は太字にて示してあります。 (ラボ見学有)と記載のある展示は、個別の展示があります(予約制)。それ以外は、メイン会場でのパネル展示のみとなります。 当日でもラボ見学予約は可能ですが、定員がありますので事前のご予約をおすすめします。
展示募集
RTミドルウエア、RTコンポーネントに関する展示を募集いたします。 パネルおよびデモ展示の形でご協力いただける場合、間口1.6m程度のスペースを提供させていただきます。 例年、RTミドルウエアに興味のある来場者および他の展示協力者との情報交換や議論ができるよい機会となっております。
一般展示
RTミドルウエア:OpenRTM-aist
展示概要
RTミドルウエア(OpenRTM-aist)はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素(センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等)を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語(C++、Java、Python)、OS(UNIX、Windows、MacOS X等)を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア(OpenRTM-aist)のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG(Object Management Group)の国際標準:RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aistツール(RTCBuilder・RTSystemEditor)
展示概要
現在、NEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(通称:知能化プロジェクト)」(2007-2011)において、ロボットシステム開発のための統合開発プラットフォーム OpenRT Platform が開発されています。このソフトウエアプラットフォームは、OpenRTMをベースとし、多くのツール群(ツールチェーン)によりロボットの開発効率の向上を目指しています。 旧OpenRTMツール(RtcTemplate・RtcLink)も、OpenRT Platform ツールチェーンに取り込まれ、様々な機能追加・改良を行った RTCBuilder・RTCSystemEditor として新たにリリースされました。 本展示では、新しいツールの新機能・改良点などをご紹介します。
特徴
OpenRTM-aistシェルツール(rtshell)
展示概要
OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセットです。コマンドラインで個々のRTコンポーネントやRTシステムが制御でき、使い方によっては以下のような事も可能です。
知能ロボットソフトウエア開発プラットフォーム:Robossa
展示概要
ROBOSSAは、知能ロボットのソフトウェア開発を効率よく実施するための開発プラットフォームです。 知能ロボットに必要な様々な機能をRTコンポーネントと呼ばれるソフトウェアモジュール化するためのミドルウエア、開発ツール群および、次世代ロボットの基本的な機能の知能モジュール群とそのシステム例をオープンソースにて提供することで、次世代知能ロボットの研究開発基盤を簡便かつ低コストでの実現と、新技術への早期取り組みが可能な開発プラットフォームを目指しています。
ROBOSSAは、RTミドルウェア(OpenRTM-aist)とその開発ツール(OpenRTP-aist)、オープンソースライセンスによる「作業知能」、「移動知能」、「コミュニケーション知能」の各知能モジュール群(OpenRTC-aist)の総称です。
特徴
協力展示
RTC-CANopen
RTC-CANopenとは、安全バスシステムとして広く使用されているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けのRT-Middlewareです。 RTC-CANopenは、ネイティブバスであるCANを介して接続される各種デバイスと汎用PC上のEthernetで接続されるデバイスやアルゴリズムと相互に接続することが可能となっているうえに、PnP機能をサポートしており柔軟なロボットシステムの構築が可能です。 RTC-CANopenはRenesas社製のSHシリーズ、H8SXといったマイコンやMaxon社製EPOSなどのCANopen準拠製品に適用することが可能です。
特徴
DAQ-Middleware
展示概要
DAQ-MiddlewareはOpenRTM-aistを基盤とした高エネルギー加速器研究機構(KEK) や大強度陽子加速器施設(J-PARC)等の実験データ収集システム(DAQシステム)で 使用するためのソフトウェアフレームワークです。 RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム 構築をめざしています。 現在J-PARCの物質・生命科学実験施設(MLF)の複数の実験装置で稼働中の他、 各種検出器テストベンチとして使われています。
特徴
OpenRTM版MobileSEM
展示概要
MobileSEMを制御するソフトウェアをRTコンポーネント化しました。 Android版のOpenRTMを使用しているため、顕微鏡画像の表示や設定操作等を Android端末から行えます。Android端末を使用することにより、ユーザの使い 勝手が良くなることを期待しています。 現状では試作の段階ですので、制御ソフトウェアの一部分のみRTコンポーネント化を 行っておりますが,将来的には、MobileSEMの制御ソフトウェアを全てRTコンポーネント化 する予定です。
(詳しくは、http://www.snd.co.jp/mobileSem/index.htmlを参照。)
特徴
組み込み用CPUボード(BeagleBoard)で動作するOpenRTM
展示概要
組み込みシステムを製作するのに最適(小電力で低コスト)な組み込み用 CPUボード(BeagleBoard)にUSBカメラを接続し、画像を無線LAN経由にて 別PCの画面に映し出す事により、遠隔監視システムを実現しています。 RTミドルウエアを用いOpenCVコンポーネントの再利用により開発工数を短縮し、 また一般でも入手可能なCPUボード、ハードウェアを 使う事によって、ロボット製作の窓口を広げます。
特徴
iPhoneSensorComponent
展示概要
iPhoneに搭載されているセンサーからの情報をコンポーネント出力として得る事ができます。 本コンポーネントを利用して得る事のできるセンサー情報は以下になります。iPhoneは使いやすいインターフェイスおよび多くのセンサーを搭載していますが、Objective-CというiOSでのみ用いられるプログラム言語を習得する必要がありました。しかし、本コンポーネントを利用すれば、その手間を省略する事ができ、コンポーネント開発に必要な情報を簡単に取得する事ができます。 iPhoneから得られるセンサー情報はUDP通信を用いてコンポーネントへと伝達されます。カメラ映像を用いる場合には通信に必要な帯域にご注意ください。
モデルベース・ロボット開発環境「ZIPC-RT」
展示概要
高品質なロボットを開発するための設計手法とツールを紹介します。
特徴
タスク制御コンポーネントを用いた遠隔ロボットのためのシステムアーキテクチャ
展示概要
本アーキテクチャは、主に環境調査を目的とした遠隔ロボットにおける種々の問 題(状況把握の困難さ、制限された通信回線やリソース、不測の事態へ の対応 など)を解決するために設計されています。 特徴しては、ソフトウェア層が仮想接続を司る第一層、実接続を司る第二層の二 つに分かれており、これにより柔軟な動作ロジックの変更を実現させて います。 また、タスク制御コンポーネントであるデータベースノードモジュール(DNM) を用いて、データの透過性を向上させています。 展示では、このアーキテクチャにより実装されたロボットシステムの簡単なデモ ンストレーションを行います。
特徴
RTによるプレゼンテーション支援
展示概要
自身のアイディアや自社製品の魅力、研究成果の意義などを伝える上でプレゼンテーションは欠かせない手段となっています。プレゼンテーションはスライドを用いて行うことが一般的となっていますが、スタイルが画一化されていることもあり、注目を集めたり印象を残したりすることは容易ではありません。 本展示では、RTを利用することで、より効果的・魅力的なプレゼンテーションを実現するためのプレゼンテーション支援コンポーネント群を紹介します。 なお、本アプリケーションは、RTミドルウエアを用いた、コンポーネント指向のロボットシステム構築技術の教育にも用いられています。
特徴
ロボカップ@ホームのオープンプラットフォーム化
展示概要
ロボカップ@ホームリーグでは家庭において,人とコミュニケーションを取りながら働くロボットの実現を目指している。純粋にロボット技術だけを競うのではなく,実用性を重視した競技であり,動作の信頼性・安全性も評価の対象となるため,競技は新規環境でも基本的に一発勝負であり,再試行は減点の対象となる。ロボットシステムの開発には,開発環境や制御技術などの面で大変な労力が必要となる.そこで,我々は,共通化,効率化を実現する手段として,RTミドルウェアに注目した。RTC を再利用して組み合わせることで,タスクに対応したロボットシステムを容易に構築できることを示し、RoboCup2013世界大会(メキシコシティ)において準優勝を獲得した。
特徴
RTMSafety - 機能安全対応RTミドルウェア
展示概要
RTMSafety(RTMセーフティ)は、ロボットの安全関連系への実装を想定し、機能安全の国 際規格であるIEC 61508の認証を取得した世界初のロボット用ミドルウェアです。高い信 頼性や安全性が要求されるロボットにおいて、開発コストの低減や、開発期間の短縮に貢 献します。
特徴
RTM on Android - Android対応RTミドルウェア
展示概要
RTM on Androidは、Android OSに対応したRTミドルウェアです。 RTM on Android を用いることで、ロボットやセンサがAndroid端末と連携するシステムを 迅速かつ安価に作成することが可能になります。
特徴
看護ケアスキル 教育支援システム
展示概要
RFIDタグを活用した看護ケアスキルの教育支援システムを提案する。今回は特に、体位変換(患者の寝ている方向を変えるなど)の学習を題材にする。学習者がウェアラブルRFIDリーダ『TECCO』を装着し、タグが縫い込まれたパジャマを練習相手が着ることにより、学習者が練習相手のどの部位に触れたかが検知可能となる。この情報をもとに、学習者の動作と動画教材を連動させることで、インタラクティブな学習が可能となる。今回、TECCOと動画教材の連動の部分をRT-ミドルウェアにて実現した。
特徴
RTミドルウェアによるアプリケーション開発
展示概要
ロボットシステムに必要とされる環境認識やヒューマンインターフェース,作 業計画といった機能を持つ作業知能モジュール(RTコンポーネント)群を再利用 可能な部品として開発し,これらのRTコンポーネントを組み合わせて社会・生活 分野向けのロボットシステムを構築しました. 更に,このロボットシステムを用いて,人からの音声や指差しによる指示でペッ トボトル等の日用品の取り寄せや片付けの作業を行うアプリケーションを開発 し,これらの作業を行えることを確認しました.
特徴
移動ロボットと環境設置センサの地図情報共有システム
展示概要
移動ロボットと環境に固定配置したセンサが情報共有を行ない、高精度な地図の生成と環境センサの設置位置の推定を行なうシステムを提案する。環境センサとして環境中の任意の位置に固定設置した、正確な設置位置姿勢が未知のレーザーセンサを用いる。移動ロボットのSLAMコンポーネントと環境センサコンポーネントにより生成された地図情報をコンポーネント間で共有する。SLAMコンポーネントで双方の位置推定のためにスキャンデータと共有した地図情報を照合することで、双方の観測結果にマッチする地図情報及び位置姿勢が推定される。これにより知能化空間の容易な構築と移動ロボットナビゲーションのための地図生成を同時に可能にする。
特徴