概要・特徴

センサやアクチュエータをRTCとしてモジュール化し，それらを組み合わせ方や，統合するモジュールのプログラムを学習する教材を開発した．ロボットアームは，ROBOTIS社のアクチュエータDynamixelで構成されたものを想定している．また，センサは，深度カメラと触覚センサを想定している．Dynamixel汎用のRTCと深度カメラから3次元点群データを出力するRTCは，著者らの研究室がGitHubで公開しているものを再利用する．触覚センサとしてFingerVisionを導入し，そのためのRTCを新たに開発した．また，初学者でもセンサやアームの入出力を使いやすくなるように中継役のRTCを用意した．

仕様

• 言語 : C++, Python
• OS : Windows8.1/10
• RTミドルウェア : OpenRTM-aist-1.2.0

コンポーネント群

新規作成したコンポーネント

• FingerVisionCore : FingerVisionセンサからマーカーの位置やオブジェクトの位置等を読み取り情報を出力する
• FingerVisionFilter : 入力されたFingerVisionCoreからの情報を扱いやすいデータに変換して出力する
• MikataArmController : 触覚と3次元視覚を備えたロボットアームの制御用のコンポーネント．各センサから入力される情報を活用してアームに手先位置指令を出力する．
• PCToColorCylinder : 入力された色付き点群データから，平面上の単体もしくは複数の円柱の位置，半径，色情報を出力する

  既存のコンポーネント

• Kinect2ToPC : Kinect v2から深度と色の情報を読み取り，色付き点群データを出力する．
• MikataArmWrapper : 入力された手先位置指令や関節角度指令から，各Dynamixelの内部表現の角度と速度に変換した値をDynamixelに出力する．
• Dynamixel : 入力された位置と速度の指令をアクチュエータへ送ったり，アクチェータから取得した現在位置を出力する．

イメージ

• FingerVision
  

• FingerVision + MikataArm
  

• FingerVisionを用いた円柱把持
  

• 実際の環境と円柱抽出時の画面，ヒストグラム
  

• 教材のシステム図
  

• 実際の教材の環境
  

• RTコンポーネント システム図
  

動画 1

動画 2

ソースコードおよびマニュアル

• ソースコード GitHub
• マニュアル