2020年09月23日SICE 2020 チュートリアル「RTミドルウエア講習会」をオンラインで開催しました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
※ JST: Japan Standard Tme
講習会では、PCを用いて実際にプログラムを作成しシミュレータ内のロボットを動作させます。 講習会までに以下に示す通り、PCの準備とソフトウェアのインストールをお願いいたします。
第2部ではプログラミング実習を行うため、PCの用意をお願いします。
以下のZIPファイルをダウンロードしてLhaplus等で展開してください。
以下のソフトウェアをインストールしてください。リンクが切れている場合は、最新バージョンをインストールしてください。 なお、Windowsが64bit版の場合はそれぞれ64bit版のものを、32bit版の場合は32bit版のものをダウンロードします。
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes
# Ubuntu 18.04、18.10の場合 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk # Ubuntu 16.04の場合 $ sudo apt-get install default-jdk
Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。
$ sudo update-alternatives --config java
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install premake4
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_ROBOMECH2019/master/script/install_raspimouse_simulator.sh $ sh install_raspimouse_simulator.sh
$ sudo apt-get install codeblocks
$ sudo apt-get install cmake-qt-gui
SICE2020から参加申し込みを行ってください。
今回のRTミドルウェア講習会はZoomを使用してオンラインで開催します。 以下の受講者用マニュアルをご一読ください。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催案内
2020年09月23日SICE 2020 チュートリアル「RTミドルウエア講習会」をオンラインで開催しました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
プログラム
担当：安藤慶昭 (産総研)
概要： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:200923-01jp.pdf
担当：宮本 信彦 氏(産総研)
概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
講義資料:190605-02.pdf
※ JST: Japan Standard Tme
講義資料
第1部
第2部
参考資料
事前準備
講習会では、PCを用いて実際にプログラムを作成しシミュレータ内のロボットを動作させます。 講習会までに以下に示す通り、PCの準備とソフトウェアのインストールをお願いいたします。
PC
第2部ではプログラミング実習を行うため、PCの用意をお願いします。
資料
以下のZIPファイルをダウンロードしてLhaplus等で展開してください。
インストールするソフトウェア
Windowsの場合
以下のソフトウェアをインストールしてください。リンクが切れている場合は、最新バージョンをインストールしてください。 なお、Windowsが64bit版の場合はそれぞれ64bit版のものを、32bit版の場合は32bit版のものをダウンロードします。
Ubuntuの場合
OpenRTM-aist
JDK
Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。
Git
Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)
GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)
RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント
Code::Blocks(任意)
cmake-gui(任意)
講習会申し込み方法
SICE2020から参加申し込みを行ってください。
オンライン開催での注意事項
今回のRTミドルウェア講習会はZoomを使用してオンラインで開催します。 以下の受講者用マニュアルをご一読ください。