人との共存を目指した遠隔操作ロボットの音声インタフェースRTC

人との共存を目指した遠隔操作ロボットの音声インタフェースRTC

投稿者: 
Iida Yuki

説明

SI2020_画像_飯田.png

概要

  • 移動ロボットの操縦情報より,音声発話を行うコンポーネントを開発した.
  • ゲームパッド等の遠隔操作デバイスの入力情報より,コンポーネント内部でロボットの進行方向の場合分けを行い,移動情報に応じた音声ファイルを読み込み発話する.

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

ロボット用コンポーネント

  • Voice_output_ver2: Command_inポートからロボットの操縦量をTimedVelocity2D型で受取り,その数値によって場合分けを行い,操作量に応じた音声発話を行う.

既存のコンポーネント

操縦者用コンポーネント

  • GamePad_ver2: ゲームパッドの操作量をTimedVelocity2D型で出力するコンポーネント.DXライブラリを用いる.
  • ControllerClient: ゲームパッドの操縦量をサーバに送信し,RSNP通信を行うためのコンポーネント.

ロボット用コンポーネント

  • RobotClient_ver2: サーバに送られた操縦量を受取るためのコンポーネント.TimedVelocity2D型を出力する.
  • RTC_iWs09: 今回使用する移動ロボットであるiWs09を制御するためのコンポーネント.TimedVelocity2D型を受信する.

ソースコード及び操作マニュアル

https://github.com/IidaYuki0/Voicing_RTC_for_teleoperation.git

問合先(メールアドレス): 
md20005@shibaura-it.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
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0
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最終更新日時: 
木, 2020-12-17 12:21

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統計

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プロジェクト統計
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ツール22
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Choreonoid

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動力学シミュレータ

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TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク