遠隔操作ロボットの操作情報表示RTCの開発

遠隔操作ロボットの操作情報表示RTCの開発

投稿者: 
Y. Yamamoto
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概要

  • LRF距離データ,PSD距離データ,車幅延長線,ジョイスティック入力量をカメラ映像上にオーバーレイ表示する.

特徴

  • ゲームパッドのボタンにより表示する情報を選択
  • LRF/PSD距離データは表示タイプを選択
  • LRF距離データは円弧形に表示する際にスキャン範囲を調整

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows

コンポーネント群

新規RTC

  • Robot_operation_supportRTC
    • 概要:操作情報をカメラ映像上にオーバーレイ表示するRTC.

      動作確認時

  • Dummy_GamepadRTC
    • 概要:動作確認時にキーボード入力によってジョイスティック入力量およびボタン入力を送信するRTC.ジョイスティック入力量はTimedVelocity2D型で出力し、ボタン入力はTimedLongSeq型で出力する.
  • Dummy_LRF_PSDRTC
    • 概要:動作確認時にLRF・PSD距離データの一定値を送信するRTC.LRF距離データはRangeData型,PSD距離データはTimedLongSeq型で出力する.

      既存のRTC

  • OpenCVCameraRTC
    • 概要:カメラ映像をRobot_operation_supportへ送るRTC.OpenRTMに入っているものを用いる.CameraImage型で出力する.

      遠隔操作時

  • screen_captureRTC
    • 概要:Robot_operation_supportRTCによって表示されたカメラ映像をキャプチャするRTC.CameraImage型で出力する.
  • CameraClientRTC
    • 概要:カメラ映像をRSNP通信によってサーバに送信するRTC.CameraImage型を受信する.
  • URGRTC
    • 概要:LRF距離データを取得するRTC.RangeData型で出力する.
  • UrgControllerRTC
    • 概要:LRF距離データを間引きするRTC.RangeData型で受信・出力を行う.
  • RobotClient_ver2RTC
    • 概要:ゲームパッドのジョイスティック入力量およびボタン入力量を、RSNP通信によりサーバから取得するRTC.ジョイスティック入力量はTimedVelocity2D型で出力し、ボタン入力はTimedLongSeq型で出力する.
  • RTC_iWs09RTC
    • 概要:移動ロボットの動作とPSD距離データの取得を行うRTC.移動量はTimedVelocity2D型を受信し,PSD距離データはTimedLongSeq型で出力する.

ソースコードおよびマニュアル

ソースコード
マニュアル
問合先(メールアドレス): 
ab18150@shibaura-it.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
0
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最終更新日時: 
水, 2021-12-08 18:57

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.0-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1927
プロジェクト統計
RTコンポーネント302
RTミドルウエア30
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク