• 概要
• 起動画面
• 使い方

このサンプルは、OpenRTM-aistのC++版、Python版、Java版に付属しています。

概要

ServicePortの使用方法を示したサンプルです。以下に示すIDLを使用してサービスを定義しています。

 typedef sequence<string> EchoList;
 typedef sequence<float> ValueList;
 
 interface MyService
 {
   string echo(in string msg);
   EchoList get_echo_history();
   void set_value(in float value);
   float get_value();
   ValueList get_value_history();
 };

• MyServiceConsumerコンポーネントとMyServiceProviderコンポーネントを起動します。
• Consumer側コンポーネントをActivateすると、コンソールに利用可能なコマンドリストが表示されますので、各コマンドをお試しください。(Port間の接続にはRTSystemEditorを使用してください。)

起動画面

使い方

SimpleServiceは、MyServiceConsumerからコマンドを送り、MyServiceProviderでそれを処理させるというサンプルです（※正確には、コマンドの解釈はConsumer側であり、Provider側の関数を呼び出す形で実装されています）。 MyServiceConsumerとMyServiceProviderの対応するポートをRTSystemEditor上で接続し、両コンポーネントをアクティベートします(ActivateするのはConsumer側コンポーネントだけでもよい)とConsumer側プロンプトにコマンド一覧が表示されるので、適当なコマンドを入力してください。Provider側の応答がプロンプト上で観察できます。

• 手順
  • RTSystemEditorを起動し、新規SystemEditorを開きます。RTSystemEditorの使用方法の詳細についてはRTSystemEditorを参照
  • MyServiceConsumerとMyServiceProviderの両コンポーネントを起動します。

コンポーネントの起動はOSやOpenRTM-aistの言語によって異なりますので、以下の表を参考に起動します。

• RTSystem EditorのName Service Viewに両コンポーネントが現れるので、それらをSystemEditor上にドラッグします。
• 両コンポーネントの対応ポートを結びます。(上図SimpleService実行例を参照)
• どちらかのコンポーネントを右クリックし、[Activate Systems]を選択します。（この場合は、Consumer側コンポーネントをActivateするだけでも動作します。）
• Consumer側プロンプトにコマンドを入力します。

• コマンド
  • echo <message>：任意の<message>をエコー
  • set_value<value>：任意の<value>をProvider側にセット
  • get_value：現在Provider側にセットされている値を取得して表示
  • get_echo_history：今までのエコーメッセージの履歴をProvider側から取得
  • get_value_history：今までにセットしてきた値の履歴をProvider側から取得