概要

• Kinectを用いて人の姿勢を認識させ、その人へ向かって自立走行して目の前で止まるシステムである。
• 移動体はT型ロボットベースを用いる。

背景

• 東京都日野市は、「スポーツ祭東京2013」の来場者に、 大会の情報提供、日野市の魅力発信、日野市内企業の技術力PR することを目的に、「日野おもてなしロボット」を作製することになった

仕様

• 言語: C++(仮)
• OS: Windows(仮)

コンポーネント群

新規作成

• WallGuidedPlanner
  • URGで障害物と判定された時に移動体の動きを止める。
• Motion
  • DirectionとJoystickVelocityControlとUrgRTCの３つを同時に処理する。

再利用

• KinectFace – 顔の認識を行う。
• Direction – 顔の向きを判定する。
• UrgRTC – 測域センサURGで障害物判定を行う。
• JoystickVelocityControl – ゲームパッドでの入力を受け付ける。
• TrobotRTC – T型ロボットベースを動かす。

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。