サマーキャンプ2020 グループ4

サマーキャンプ2020 グループ4

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概要

  • Falconを操作デバイスとして用いて,RaspberryPiMouseを操作できます.
  • RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで落とし物を検出し,操作者に報告するシステムです.
  • サマーキャンプの成果報告時に行ったデモではブザー部分が機能せず,falconの振動による落とし物検知報告部分は未だ実装しておりません.

ポート構成

  • Falcon_ver15
    1. 入力ポート① ポート名:feedback データ型:TimedDoubleSeq 説明:falconへのフィードバックで,落とし物を検知したときにハンドルの固さを表すデータを入力する.
    2. 入力ポート② ポート名:falcon_vibration データ型:TimedBooleanSeq' 説明:落とし物を検知したときにfalconのハンドルを振動させる.
    3. 出力ポート ポート名:falcon データ型:TimedDoubleSeq 説明:使用者が操作したfalconの操作量を認識し,出力する.
  • Falcon_converter
    1. 入力ポート ポート名:falcon データ型:TimedDoubleSeq 説明:falconの操作量を入力する.
    2. 出力ポート ポート名:iWs09_TimedVelocity2D データ型:TimedVelocity2D 説明:falconの操作量を速度に変換した値を出力する.
  • TestRasPiMouseCPP
  • 下記の利用コンポーネントのURLに記載されていたポート構成は以下の通り.
    1. 入力ポート① ポート名:velocity_in データ型:TimedVelocity2D 説明:指示した速度を入力する.
    2. 入力ポート② ポート名:distance_sensor データ型:TimedShortSeq 説明:RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで計測した,物体との距離を入力.
    3. 出力ポート① ポート名:velocity_out データ型:TimedVelocity2D 説明:指示した速度を出力する.
    4. 出力ポート② ポート名:buzzer データ型:TimedShort 説明:センサから物体までの距離がコンフィギュレーションパラメータで設定した距離より近づくと、1000Hzの値を出力する.その場合以外は,0Hzを出力する.コンフィギュレーションパラメータはデフォルトで300mmとなっている.
  • これに加えて、以下のポートを新たに作成した.
    1. 出力ポート③ ポート名:haptics_out データ型:TimedDoubleSeq 説明:落とし物を検知したときに,falcon_ver15にfalconのハンドルの固さを表すデータを出力する.
    2. 出力ポート④ ポート名:vibration_out データ型:TimedBooleanSeq 説明:落とし物を検知したときにfalconのハンドルを振動させる.
  • RaspberyyPiMouseRTC
  • 下記の利用コンポーネントのURLと同じ構成で,本システムで使用したポートは以下の通り.
    1. 入力ポート① ポート名:target_velocity_in データ型:TimedVelocity2D 詳細:指示した速度を入力し,RaspberryPiMouseを動作させる.
    2. 入力ポート② ポート名:buzzer_hz_in データ型:TimedShort 詳細:鳴らしたいブザーの周波数を入力する.
    3. 出力ポート ポート名:in_sensor_out データ型:TimedShortSeq 詳細:距離センサで計測した距離を出力する.

利用コンポーネント

問合先(メールアドレス): 
summercamp@openrtm.org
Project Information
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最終更新日時: 
金, 2020-09-04 17:34

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