概要

• Falconを操作デバイスとして用いて，RaspberryPiMouseを操作できます．
• RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで落とし物を検出し，操作者に報告するシステムです．
• サマーキャンプの成果報告時に行ったデモではブザー部分が機能せず，falconの振動による落とし物検知報告部分は未だ実装しておりません．

ポート構成

• Falcon_ver15
  1. 入力ポート①　ポート名：feedback　データ型：TimedDoubleSeq　説明：falconへのフィードバックで，落とし物を検知したときにハンドルの固さを表すデータを入力する．
  2. 入力ポート②　ポート名：falcon_vibration　データ型：TimedBooleanSeq'　説明：落とし物を検知したときにfalconのハンドルを振動させる．
  3. 出力ポート　ポート名：falcon　データ型：TimedDoubleSeq　説明：使用者が操作したfalconの操作量を認識し，出力する．

• Falcon_converter
  1. 入力ポート　ポート名：falcon　データ型：TimedDoubleSeq　説明：falconの操作量を入力する．
  2. 出力ポート　ポート名：iWs09_TimedVelocity2D　データ型：TimedVelocity2D　説明：falconの操作量を速度に変換した値を出力する．

• TestRasPiMouseCPP
• 下記の利用コンポーネントのURLに記載されていたポート構成は以下の通り．
  1. 入力ポート①　ポート名：velocity_in　データ型：TimedVelocity2D　説明：指示した速度を入力する．
  2. 入力ポート②　ポート名：distance_sensor　データ型：TimedShortSeq　説明：RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで計測した，物体との距離を入力．
  3. 出力ポート①　ポート名：velocity_out　データ型：TimedVelocity2D　説明：指示した速度を出力する．
  4. 出力ポート②　ポート名：buzzer　データ型：TimedShort　説明：センサから物体までの距離がコンフィギュレーションパラメータで設定した距離より近づくと、1000Hzの値を出力する．その場合以外は，0Hzを出力する．コンフィギュレーションパラメータはデフォルトで300mmとなっている．
• これに加えて、以下のポートを新たに作成した．
  1. 出力ポート③　ポート名：haptics_out　データ型：TimedDoubleSeq　説明：落とし物を検知したときに，falcon_ver15にfalconのハンドルの固さを表すデータを出力する．
  2. 出力ポート④　ポート名：vibration_out　データ型：TimedBooleanSeq　説明：落とし物を検知したときにfalconのハンドルを振動させる．

• RaspberyyPiMouseRTC
• 下記の利用コンポーネントのURLと同じ構成で，本システムで使用したポートは以下の通り．
  1. 入力ポート①　ポート名：target_velocity_in　データ型：TimedVelocity2D　詳細：指示した速度を入力し，RaspberryPiMouseを動作させる．
  2. 入力ポート②　ポート名：buzzer_hz_in　データ型：TimedShort　詳細：鳴らしたいブザーの周波数を入力する．
  3. 出力ポート　ポート名：in_sensor_out　データ型：TimedShortSeq　詳細：距離センサで計測した距離を出力する．

利用コンポーネント

• RaspberryPiMouseRTC URL:https://openrtm.org/doc/raspimouse/#rtc
• TestRasPiMouseCPP URL:https://www.openrtm.org/openrtm/ja/book/export/html/6005