概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

• シンプルな入出力で再利用性に配慮
• Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
• RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
• 豊富な適用事例を掲載
  再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
  付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
  各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
  名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください

仕様

• 言語: Python
• OS:Ubuntu 10.04 LTS 32bit、Ubuntu 12.04LTS 32bit、Windows 7 32bit/64bit
• 外部依存Module:pySerial(2003-2010)

動画

・本ページにも掲載されているアームコンポーネントのサンプルシステムです
アームロボットによるカラーボールのお片づけ
・サーボモータとURGを用いた3次元測距センサです
回転式3次元距離センサ SphereURG
・RsMotionを使ったサーボモータの操作例です
サーボモータ制御用GUI RsMotoin

発表資料

取り急ぎ発表資料をアップロードします
ビデオなどはYoutubeに公開していますので、そちらを御覧ください。
発表資料

Python Module群

• pyprs

PythonからRSシリーズのサーボモータの制御を行います
RsServoManagerを構成しているモジュールで、ユーザはこのモジュールを使用して自由にコンポーネントをカスタマイズできます

• pyurg

PythonからURGシリーズのセンサーの制御を行います
UrgManagerを構成しているモジュールで、ユーザはこのモジュールを使用して自由にコンポーネントをカスタマイズできます

コンポーネント群

• RsServoManager

RSシリーズのサーボモータを制御するコンポーネントです

• UrgManager

UEGシリーズのセンサーと通信するコンポーネントです

• RsMotion(旧名：TkRsControl)

GUIを使用してサーボモータへ指令を送るコンポーネントです
動画はこちらから

• ArmISIK

3軸(+1軸グリッパ)のロボットアームの逆運動学を解くコンポーネントです
軸配置は変えられませんが、軸間などは自由に調節ができます

• ArmISColorBall

カラーボールを追跡して、カラーボールの座標を出力します
サンプルシステムとしてロボットアームのカラーボールお片づけを実装しています
追跡する色の設定は自由に行なえます
また、据え置きできない卓上の小型ロボットアームでスムーズに使えるよう、 十字円を使ったキャリブレーション方法を提案しています

• SphereURG

2次元平面のレーザースキャナであるURGをサーボモータで移動さえることで、3次元測域センサを制作しています
センサ自体はレーザーカッターがあれば誰でも作れるようシンプルな構成にしてあります
このセンサは6つコンポーネント郡から構成されています
SphereURG、SphereURGContoroller、SphereURGCViewerの説明はSphereURGのページに記述しています
また、SphereURG_PackというフォルダにすべてのコンポーネントをセットにしてDLできるようにしてあります
SphereURGの加工データ(DXF)と組立方法を記した資料も配布しています
・RsServoManager
・UrgManager
・MultiTypeConsoleIn
・SphereURG
・SphereURGContoroller
・SphereURGViewer

• MultiTypeConsoleOut

任意の型のデータが入力でき、入力されたデータをCSVファイルに保存できる開発支援コンポーネントです

• MultiTypeConsoleIn

任意の型のデータをコンソールとCSVファイルから出力できる開発支援コンポーネントです

Download

配布物の使い方やライセンスは各ダウンロードページを御覧ください
現在Githubが使用不能になったので、SkydriveからDLできるように変更しました
全てのコンポーネントは下のダウンロードから入手できます
マニュアルは順次移しますが、現状ではGithubのREADME.mdをご覧ください
ダウンロード

• pyrs:マニュアル
• RsServoManager:マニュアル
• pyurg:マニュアル
• UrgManager:マニュアル

• RsMotion:マニュアル
• ArmISIK:マニュアル
• ArmISColorBall:マニュアル
• SphereURG:マニュアル
• MultiTypeConsoleOut:マニュアル
• MultiTypeConsoleIn:マニュアル

付録

RT-MiddleWareをはじめよう Side-Windows:DL
OpenRTMのスタートアップガイドを付録として配布します
55ページに渡り初心者の方を対象としてマニュアルを書きました
ぜひこちらの付録を御覧ください

更新履歴

・01:51 19-12-2012
RTMコンテストの発表資料を仮アップロードしました
・18:31 15-12-2012
配布予定のコンポーネントをすべてアップロードしました
・22:56 14-12-2012
RsServoMangaerとpyrsをG-ROBOTSなどに使われているRPU11、RPU10のコントローラを使用した通信に対応させました
・02:26 13-12-2012
GithubのDLページが使用不能になったため、Skydriveにバイナリファイルを移しました
・13:47 11-12-2012
付録：RT-MiddleWareをはじめようのセミナー資料を更新~ 誤字脱字修正とJDKのインストールで32bitが必要な場合を追記
・23:50 11-12-2012
ArmISIK, ArmISColorBallをアップロード
RsMotion, カラーボールのお片づけ動画をアップロード