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概要

商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
メインタスクは２つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。

回避行動モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

木, 2011-06-16 09:54

概要）

　障害物情報を用いて障害物回避を行うシンプルなコンポーネント群です。

 - ObstacleAvoidance 障害物回避RTC
 　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

　注意事項）
　　・測域センサ用障害物検知RTCの利用には人追従機能RTCモジュール群中のUrg Comp が必要です。
　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

　　地図情報を基に，ロボットの現在位置と目標位置から経路生成を行うためのモジュールです。
　　座標系についてはロボット座標系を用いるが，関連モジュールの「座標変換モジュール」を使用することで，
　　その他の2 つの座標系(世界測地系，平面直角座標系)に置き換えることが可能である。
　　　・読み出しマップのGUI表示が可能。
　　　※マニュアルは、ハザードメッシュモジュール、ダイクストラモジュールと共通です。

ライセンス

　　BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　(特)国際レスキューシステム研究機構
　　　　fujinaga@rescuesystem.org
　　　　〒653-0042 神戸市長田区二葉町7-1-18地域人材支援センター1階
　　　　Tel:078-641-2840 Fax:078-641-2841

地図管理コンポーネント

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-08-29 17:56

概要

　　　本プログラムは地図管理コンポーネントです。占有格子地図データを内部に保持し，必要に応じて
　　　データを送受信します。

注意事項

　　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 1.0以上

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　j-taka@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

大域地図生成・表示RTC

投稿者:

itoharu

投稿日時:

木, 2011-09-08 10:00

概要

　　このコンポーネントは、独自手法の大域地図の生成・表示を行うコンポーネント群です。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenRTM1.0.0用では、OpenCV 2.1
　　　●OpenRTM0.4.x用では、OpenCV 1.0

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

大域的経路計画モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

火, 2011-10-04 12:24

概要

　　大域的経路計画モジュールは、障害物を回避しながら指定地点への大域的な準最適経路を計画する
　　コンポーネントです。
　　設定されている環境情報から準最適経路を算出し、現在位置から目標地点への中間経路を求めます。
　　間に壁があるなど複雑な経路であっても、その地点への経路を大域的に探し出し中間経路を出力します。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

大域経路計画RTC

投稿者:

itoharu

投稿日時:

水, 2012-01-18 17:26

概要

　　大域経路計画RTCは、指定された開始位置から目的地位置へのロボットの
　　移動経路を計算し出力するコンポーネント群です。
　　次のコンポーネントにより構成されています。
　　　・GlobalPathPlanner コンポーネント
　　　・GlobalMapLoader コンポーネント
　　　・GlobalMapViewer コンポーネント
　　　・Dummy2PosesSender コンポーネント
　　　・MessageReceiver コンポーネント

大局地図への3次元情報追記コンポーネント

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-09-05 10:35

概要

　　本コンポーネントは，二次元占有格子地図と三次元情報を受け取り，三次元地図への統合・三次元表示を行う
　　コンポーネントです。

注意事項

　　以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
　　　●gtk+-2.0　
　　　●gtkglext-1.0　
　　　●opencv2.0　

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

天井画像による自己位置推定コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2011-07-11 16:33

概要

　　本プログラムはロボットから見える画像と、天井地図のマッチングを常に取ることで自己位置を推定するRTコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.0.0

ライセンス

　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

安全情報提供モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

水, 2012-02-08 16:25

概要

人間とロボットの位置・速度情報から将来の衝突について予測し、それをもとに安全に関する情報をロボットと人間に提供するためのモジュールです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科　精密工学専攻　淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656　東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486　

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