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コンポーネント群

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再利用

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画はこちらのページをご覧下さい。

衝突判定モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

木, 2011-06-16 10:11

概要）

　障害物情報から衝突を判定するコンポーネントです。

 　- CollisionDetection 　障害物検知RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

複合情報ＧＵＩモジュール

投稿者:

noda.akio

投稿日時:

水, 2012-02-01 15:50

概要

　　MultiGUI_RTCは複合情報GUIモジュールです。
　　ロボットの動作状態の適切な可視化によって，教示作業，特に設備や組立部品の
　　現物に合わせて追加・修正する作業パスの精密化作業の効率化を図ります。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所業務部技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証用RTC

投稿者:

ToshitakeNunogaki

投稿日時:

金, 2014-10-31 14:23

概要

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法が数多く研究されている．これらの経路計画法を実環境において移動ロボットで用いる上で，事前にシミュレーション環境内での検証を行うことは必要不可欠である．そこで本コンポーネントは，複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証を支援する．

複数台ロボットシミュレータモジュール（オープンソース）

投稿者:

itoharu

投稿日時:

木, 2011-12-15 10:50

概要

　　本知能モジュールは，複数台移動ロボットのシミュレーションを行うことが
　　できるモジュールです。シミュレータには，Simbad というフリーシミュ
　　レータを利用しており，本モジュールにその機能が組み込まれています。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●Java3Dライブラリ
　　　http://java.sun.com/javase/technologies/desktop/java3d/index.jsp
　　　●Simbadシミュレータ
　　　http://sourceforge.net/projects/simbad/files/

ライセンス

　　本知能モジュールは，地図上でスケッチを描くように複数台のロボットを
　　簡単に操縦する機能を有する。
　　　・複数台ロボットのＬＲＦデータを受け取り，それらを結合した地図を画面上
　　　　に表示する。
　　　・操作者は表示された地図上で線を描くことで，ロボット群のグループ化や
　　　　目標軌跡の入力を行う。
　　　・操作者の入力に基づいて各ロボットが目標軌跡に追従するような目標速度を
　　　　出力する。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　京都大学(名古屋工業大学)
　　　　E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
　　　　Phone: 052-735-5115

視覚入力モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-07-25 15:52

概要

　　視覚入力コンポーネントは、USBカメラより画像を取得し、取得時間情報を付加して出力します。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●DirectX SDK August 2007　
　　　●Windows SDK　Ver.6.0　　　
　　　●OpenCV2.1（テストコンポーネントにて使用）

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　　株式会社イーガー新規事業開発部
　　　　kubota@mail.eager.co.jp
　　　　〒530-0047 大阪府大阪市北区西天満4-14-3
　　　　　　　　　　　　　住友生命御堂筋ビル17F
　　　　Tel: 06-6360-2050, Fax: 06-6360-2051

触覚と3次元視覚を備えたロボットアームのためのプログラミング教材

投稿者:

澤崎悠太

投稿日時:

水, 2019-11-20 21:43

概要・特徴

センサやアクチュエータをRTCとしてモジュール化し，それらを組み合わせ方や，統合するモジュールのプログラムを学習する教材を開発した．ロボットアームは，ROBOTIS社のアクチュエータDynamixelで構成されたものを想定している．また，センサは，深度カメラと触覚センサを想定している．Dynamixel汎用のRTCと深度カメラから3次元点群データを出力するRTCは，著者らの研究室がGitHubで公開しているものを再利用する．触覚センサとしてFingerVisionを導入し，そのためのRTCを新たに開発した．また，初学者でもセンサやアームの入出力を使いやすくなるように中継役のRTCを用意した．

触覚認識モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

火, 2012-01-31 18:21

概要

　　触覚認識モジュールは、変位センサを装備したロボットハンドで
　　物体（スプーン、缶など）の部分的な形状を測定し、予め登録した
　　形状データと照合し、その物体の重心位置・姿勢を算出するもの
　　である。

ライセンス

　　バイナリー提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

　　本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

詳細座標位置検出RTC

投稿者:

itoharu

投稿日時:

金, 2011-08-05 10:18

概要

　　このコンポーネントは、画像ファイルを読み込んで、画像データ上の教示用の補助マーク1点を検出して、ロボット座標系におけるマーカの2次元座標で算出する。

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

RTコンポーネント	309
RTミドルウエア	35
ツール	25
文書・仕様書	2

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