RTM contest 2016

Author: 
Miyamoto Nobuhiko
四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

概要・特徴

  • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
    • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
    • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
    • 以下のハードウェアに対応
      • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
      • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
Author: 
Miyamoto Nobuhiko
小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

概要・特徴

  • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
    • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
Author: 
yuki.takamido

概要

  • NAOを用いて自撮りロボット
    nao.jpg

特徴

  • NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

  • Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
  • Camera Switch:使用するカメラを限定する
Author: 
shin_2D7

概要

初心者のRTミドルウェアを使用したメディアアート制作を支援するために、具体的な制作事例を公開したウェブサイトを作成しました。

コミュニティ活動

現在はこちらでコミュニティ活動を行なっています。
http://media-rt.weebly.com/

作品概要

  • Magicalight
  • 以下の機能を持ったLEDキャンドルを制作しました。
    • 自然の火のように揺らぐ
    • 息を吹くと点灯/消灯する
    • 複数のMagicalightと連動する

Author: 
masaki
教育用ロボットアームコンポーネントの開発

概要

教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

特徴

  • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
  • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。
  • シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
Author: 
yukinori

概要

OpenRTM上でMongoDBにアクセスするためのコンポーネント

センサーやロボットから出力されたデータをMongoDBに格納します

Kobuki,NAVIO+,Kinect用に作成

任意のコンポーネント用に作成するためのドキュメントも用意

RTC(スライド同梱)

ZIPファイル

必要なライブラリ

  • PyMongo
    • Version:3.3
    • License:Apache License,Version 2.0

開発環境

  • OS:Windows 10 Home
  • 言語:Python2.7
  • OpenRTM-aist-1.1.0
Author: 
Myuji
移動ロボット開発支援のためのRTコンポーネント群

概要

  • 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する.

特徴

  • Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
  • MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
  • LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Ubuntu 14.04
  • OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

    Author: 
    榊原 洋之
    ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

    特徴

    • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで,移動ロボットを制御することができます.
    • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
    • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため,柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます.
    • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ,3Dプリンタ用データを公開しています.
    • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています.
    Author: 
    下山未来
    教室内の注目度計測RTコンポーネント

    概要

    授業中に集中せず読書やスマホ,寝ている学生は少なくありません. 授業に集中してもらうため,また,先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました. 教室内をカメラで見回し,最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します. 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため,学生の注目度を上げることが可能です. 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます.

    Author: 
    池田 貴政
    アンケートの入力時間の違いを利用した重みづけ評価RTC

    多くの人々がアンケートに答えたとしてもそれらの結果のうち,どれほどが信頼できる結果なのかわからない.特に紙媒体のアンケートは,1問1問にどれほどの時間をかけて真剣に回答しているかなどを把握することができない.それに対し,タブレットでアンケートを行った場合は,設問を回答する際にタブレットの画面をタッチするのでそのタッチ間隔の時間を計測することができる.そこで,今回は紙媒体の代わりにタブレットでアンケートを行うことにより,設問ごとの回答時間を把握し,回答時間の違いを用いて重みづけ評価を行うutteranceServer RTCとアンケート結果・回答時間・重みづけ評価の結果をRSNPでサーバーに送信するためのクライアントとしてConciergeRSNP5 RTCの2つを開発した.これらのRTCを用いることで従来の紙媒体のアンケートでは発見することのできなかった様々な情報をタブレットのアンケートで取得可能となり,情報をサーバーで一括管理することが可能となる.

    Pages

    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

    Number of Projects

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenHRI

    Human-Robot-Interaction RTCs

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    OpenINVENT

    Mobile Robot RTCs