概要

• ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7
• RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• ライブラリ：OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

コンポーネント群

• RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
• RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

ソースコード

このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています． ～ロボット台車～ 　台車にはKobukiを使用します．Kobukiへの移動指令は，音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています．音声入力では，入力デバイスとしてAndroid端末を使用します．Android on RTMの音声認識アプリケーションにより，特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます．Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます．また，ゲームパッドによる入力では，ジョイスティックからのアナログ値の入力により，人間が直接Kobukiを操作できるようになっています．

～ロボットアーム～ Kinectから人間の腕の関節角度，コントローラからシミュレーションの計算開始の合図，及びグリッパの開閉の制御量を取得します．そして，シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら，実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします．動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います．

以下が作成・使用したコンポーネントです

概要

OpenRTM.NETは、Microsoft .NET Framework上で動作するRTミドルウェア実装です。 OpenRTM.NETは以下のような特長を持っています。