概要

• 病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス（MIMAMORIデバイス）のためのコンポーネント群です．
• MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください．

特徴

• 市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて，低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
• 深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型（TimedImage）を採用

コンポーネント群

• 深度画像取得コンポーネント
• 事前画像処理コンポーネント
• 状態判別コンポーネント
• MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

ライセンス

• 修正BSDライセンス

仕様

• 言語: C++
• OS: Raspbian

必要ライブラリ

• Open CV（2.0 以降）
• Open NI（1.5）
• WiringPi

概要

• 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
  • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
  • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
  • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
  • 出力結果のデータを3Dで表示可能
  • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

• 再利用性のある画像処理コンポーネント群
  • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
• 様々な地図画像の入力に対応
  • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
    

概要

代表的なソーシャルネットワーキングサービス(SNS)であるTwitterに投稿を行えるコンポーネントです。
これによって、センサを搭載したロボットが自身の状態をSNSに投稿し、多くの人々がロボットと接する機会が増えるでしょう。

HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け，それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

概要

• 空中ジェスチャ操作デバイスであるLeap Motionを用いたマニピュレータの操作支援用コンポーネント

特徴

• データポートの型に画像処理用データ型（CameraImage）を採用
• Leap Motion上での座標をマニピュレータ上での座標に変換
• 手の開閉と回転情報も取得可能

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7
• コンパイラ：Visual Studio 2010 Ultimate
• RTミドルウエア（C++）：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• LeapMotionのSDKを利用しています．Leap Motion, Incより開発者用SDKをダウンロードしてください

コンポーネント群