概要・特徴

• 本システムは，ロボットの操縦機能やセンサ情報，複合現実感技術をRTミドルウェアによって統合した，プレイアブルなロボットシステムである．実世界のロボットとヘッドマウントディスプレイを通した表現で，現実世界と仮想世界をリンクさせたゲームとしている．
• RTミドルウェアを用いたコンポーネントベースのシステムのもと，任意のハードウェアに合わせて入れ替え可能なコンポーネント構成とし，ロボット×複合現実システムの一例として提案する．

概要・特徴

• 遠隔操作ロボットが狭路走行を行うためのRTC
• GamePadの前進入力のみで自動的に壁を回避することが可能

仕様

• 言語：C＃
• OS: Windows10
• RTミドルウェア：OpenRTM-aist-1.1.0

ソースコードおよびマニュアル

概要・特徴

• 多目的利用に対応した人とのインタラクションが可能なフェイス・トゥー・フェイス・カメラRTコンポーネントを開発する。
• 顔検出を行い検出した顔の高さまで自動で伸長するコンポーネント群

概要・特徴

• 近年，深層学習を用いた物体認識に関する研究が広く行われてきているが，こうしたパッケージをミドルウェアプラットフォームに適用した事例は見られない. そこで, 本コンポーネントは予め構築した深層学習モデルを用いて, 取得した画像を深層学習の処理にかけ物体認識を行う.

概要・特徴

ロボットプログラミングの学習では実機とシミュレータを切り替えることのできる教材が有用である．大阪電気通信大学では，RTミドルウェアとChoreonoidを利用してそのような教材を構成し授業を行っている．しかし，それらの標準のソフトウェアだけでは，操作が煩雑で学習の妨げになりやすく，実機を複数人で共用する場合にトラブルが起こりがちであった．そこで，rtctreeとTkinterを利用したGUIの支援ツールを開発し授業で活用した．本発表では，それを発展させ，設定ファイルを書き換えることによって様々な実機とシミュレータの組み合わせに利用できるように汎用化したツール，ロボットプログラミングマネージャ(RPM)を紹介する．