RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
ysuga

小型ヒューマノイドロボット「NAO」(アルデバランロボティクス)のRTCです. <img src="http://ogata-lab.jp/wp-content/uploads/2013/07/IMG_0292.jpg" width="480" />

このコンポーネントは以下の機能があります. 1. TextToSpeech 2. Motion (Direct Motor Control and Walk) 3. Memory (Sensory data aquisition) 4. Audio 5. Vision 6. Speech Recognition

Launguage : Python Operating System : Mac, Win, Linux Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

Author: 
urano_roma

概要

外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

特徴

  • RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
  • 音によって雨を楽しむことができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

コンポーネント群

  • makePattern_v2: 音パターンを決定する
  • sound: 出力する周波数を決定する

その他

    Author: 
    西 諒一郎
    MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント

    概要

    • MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて,自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに,二次元の点群の環境地図を作成する.

    特徴

    • MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
    • MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで,自己位置推定,SLAM,行動計画,障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています.
    • なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています.

    ライセンス

    • 修正BSDライセンス

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7

    ソースコード

      Author: 
      fumiya_saito

      概要

      「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。 このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

      Author: 
      yuki_141
      Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

      概要

      • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

      特徴

      • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
      • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
      • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

      仕様

      • 言語: C++
      • OS:Ubuntu10.04

      コンポーネント群

      • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
      • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

      ソースコード

        Author: 
        太田雅仁
        Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

        概要

        • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
        • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

        特徴

        • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
        • データポートの型に独自定義型を採用
        • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

        仕様

        • 言語: C++
        • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

        コンポーネント群

        • WorldConvert:人物位置を記録する
        • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

        ソースコード

          Author: 
          itoharu
          Flea2向けステレオカメラ制御RTC

          概要

            このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

          ライセンス

            Eclipse Public License v1.0を適用しています。

          連絡先

            IDEC株式会社     
            rtc_support@idec.co.jp

          Download

            ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
            http://code.google.com/p/idec-rtcs/

          Author: 
          openrtm
          Wiiリモコン RTC

          OpenRTMによるWiiリモコンからのロボットアームコントロール

          概要

          普及されている家庭用ゲーム機 「Wii」 のコントローラをRTC化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
          コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。
          今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を進めて行きます。

          特徴

          • Wiiコントローラの3軸加速度センサに対応
          • 今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
          • RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持
          Author: 
          arai1352
          初心者向けシステム開発支援用RTC

          概要

          • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
          • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

          特徴

          データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
          このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.
          • モータのゲイン調整をおこなう場合
          • センサの感度調整をおこなう場合
          Author: 
          itoharu
          モンテカルロ位置推定コンポーネント

          概要

            本プログラムは、LRF距離データ,オドメトリ情報を取得し,地図とのマッチングを行うことで
            自己位置を推定するRTコンポーネントです。

          Pages

          latest Releases

          For Begginers

          Windows msi(installer) package (only trying samples)

          Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

          Number of Projects

          OpenHRP3

          Dynamics simulator

          OpenHRI

          Human-Robot-Interaction RTCs

          OpenRTP

          Integrated Development Platform

          OpenINVENT

          Mobile Robot RTCs