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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプルコンポーネントセットSimpleIO
RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、SimpleなI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。
以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあることを前程に説明します。また、Python本体の実行ファイルに対してはサーチパスが設定されているものとします。なお、ソースコードからビルドした場合はサンプル実行ファイルルは<source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/にあるので、起動パスを置き換えて下記の説明を利用してください。
サンプルを使用した動作確認
RTSystemEditorを使った動作確認
以下の説明ではRTSystemEditor(OpenRTP)を使った動作確認を説明します。RaspbianのケースのようにOpenRTPを使用しない環境での動作確認についてはrtshellのインスト―ルの動作確認(Linux編)>を参照ください。
ネームサーバーの起動
以下の手順に従ってRTSystemEditor、ネームサーバーを起動してください。
ConsoleInの起動
ConsoleOutの起動
System Diagramへの配置
接続とアクティブ化
以上で、RTSystemEditorを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。