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ロボットアーム Universal Robots UR5 制御コンポーネント

ロボットアーム Universal Robots UR5 制御コンポーネント

Author: 
tonbo
Post date: 
Wed, 2018-02-28 16:00

UR5.jpg
URRobotControllerRTC.png

概要

  • Universal Robots社製のアーム UR5 をRTC経由で操作することが可能
  • UR5は、URスクリプトという独自のスクリプトを記述することで制御可能であるが、 本コンポーネントではURスクリプトへの変換はurxパッケージを利用する
  • urxパッケージの初期化シーケンスは、コンポーネント内で行っているため、 ユーザはurxパッケージを意識することなくアームを動かすことが可能
    • URスクリプトについての仕様書は、UniversalRobots社のHomePageからダウンロードすることが可能

ポートの説明

入力ポート

ポート名 型 詳細
mode TimedOctet 標準軌道制御モード/自由教示モードの切り替えが行える
in_joint TimedFloatSeq [6] 指定した位置にジョイント空間で線形に移動する(movej)
in_pose TimedPose3d 指定した位置にツール空間で線形に移動する
grip TimedOctet Gripを操作できる、ただし2-Fingerタイプのみ制御可能

出力ポート

ポート名 型 詳細
out_joint TimedFloatSeq [6] 現在のジョイント位置を出力する
out_pose TimedPose3d 現在のツール位置を出力する
is_moving TimedBoolean ロボットが動作中かどうかを出力する(動作中:True)
force TimedFloatSeq [1] TCPのレンチを出力する

サービスポート

マニピュレータ共通インタフェースに対応

仕様

  • 言語: Python
  • OS:Linux（Ubuntu）
  • アームと通信するためにアームのIPアドレスが必要となります、コンポーネントのコンフィグレーションでアームのIPアドレスを確認して設定してください
  • URスクリプト変換はurxパッケージを使用します、urxパッケージをインストールしてください

動画

導入方法

  • urxパッケージ 
     $sudo pip install urx
  • math3dパッケージ 
     $sudo pip install math3d

ソースコード

ライセンス

問合先（メールアドレス）: 
takahashi.saburo<at>aist.go.jp
Resources
Homepage
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
Last modified: 
Wed, 2019-10-23 11:49

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