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Project List

Kinect v2のマイクアレイを用いた音源方向推定RTCとその応用

Author: 
sako
Post date: 
Fri, 2016-10-28 19:19

概要

<SoundDirection2RTC>
  • Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。
<FurimukiRTC>
  • 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。
<SoundDirectionRTC>
  • 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>
  • 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
  • Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。
<FurimukiRTC>
  • TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

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    RTミドルウェア入門用コンポーネント群StarTnoの開発

    Author: 
    niimi
    Post date: 
    Mon, 2016-10-31 21:58

    概要

    • StarTno(スター・ティーノ)は，RTミドルウェア(RTM)の入門者を対象としたRTコンポーネント(RTC)群とその説明書で構成されています．
    • Studuino(スタディーノ：Arduino互換ボード)とRTno（アールティーノ）を使用します．


    StarTno_2016zu.jpg
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    ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

    Author: 
    榊原　洋之
    Post date: 
    Wed, 2016-10-26 19:14
    ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

    特徴

    • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで，移動ロボットを制御することができます．
    • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
    • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため，柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます．
    • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ，3Dプリンタ用データを公開しています．
    • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています．
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    アンケートの入力時間の違いを利用した重みづけ評価RTC

    Author: 
    池田　貴政
    Post date: 
    Mon, 2016-10-31 21:02
    アンケートの入力時間の違いを利用した重みづけ評価RTC

    多くの人々がアンケートに答えたとしてもそれらの結果のうち,どれほどが信頼できる結果なのかわからない.特に紙媒体のアンケートは,1問1問にどれほどの時間をかけて真剣に回答しているかなどを把握することができない.それに対し,タブレットでアンケートを行った場合は,設問を回答する際にタブレットの画面をタッチするのでそのタッチ間隔の時間を計測することができる.そこで,今回は紙媒体の代わりにタブレットでアンケートを行うことにより,設問ごとの回答時間を把握し,回答時間の違いを用いて重みづけ評価を行うutteranceServer RTCとアンケート結果・回答時間・重みづけ評価の結果をRSNPでサーバーに送信するためのクライアントとしてConciergeRSNP5 RTCの2つを開発した.これらのRTCを用いることで従来の紙媒体のアンケートでは発見することのできなかった様々な情報をタブレットのアンケートで取得可能となり,情報をサーバーで一括管理することが可能となる.

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    クラウド型音声認識RTコンポーネントフレームワークの開発

    Author: 
    root
    Post date: 
    Mon, 2017-10-30 15:36

    概要・特徴

    • クラウド型音声認識エンジン搭載のSDKをOpenRTM上で動作させ，ユーザーと音声対話を行う
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    フェイス・ツゥー・フェイス・カメラRTCの開発

    Author: 
    root
    Post date: 
    Mon, 2017-10-30 15:39

    概要・特徴

    • 多目的利用に対応した人とのインタラクションが可能なフェイス・トゥー・フェイス・カメラRTコンポーネントを開発する。
    • 顔検出を行い検出した顔の高さまで自動で伸長するコンポーネント群
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    教室内の注目度計測RTコンポーネント

    Author: 
    下山未来
    Post date: 
    Mon, 2016-10-31 22:17
    教室内の注目度計測RTコンポーネント

    概要

    授業中に集中せず読書やスマホ，寝ている学生は少なくありません． 授業に集中してもらうため，また，先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました． 教室内をカメラで見回し，最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します． 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため，学生の注目度を上げることが可能です． 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます．

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    物体認識系コンポーネント群

    Author: 
    yuki.takamido
    Post date: 
    Thu, 2016-10-27 22:22

    　概要

    • 物体位置姿勢推定のためのRTCおよびプログラム
    • 既存、物体位置姿勢推定RTCの改良・改善

    特徴

    • 単眼カメラで物体位置姿勢推定が出来る
    • さまざまなアルゴリズムで物体位置・姿勢推定が出来る

    仕様

    • 言語：C++
    • OS：Windows7
    • OpenCV:3.1

    　ソースコード及びマニュアル

    • 全部入りは-->こちら<--からダウンロードしてください．

    　更新履歴

    • 12月7日

    ソースコードとマニュアルをアップしました．

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    遠隔操作ロボットのための狭路走行RTコンポーネント

    Author: 
    root
    Post date: 
    Mon, 2017-10-30 15:47

    概要・特徴

    • 遠隔操作ロボットが狭路走行を行うためのRTC
    • GamePadの前進入力のみで自動的に壁を回避することが可能 http://www.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/RT%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0_0.jpg

    仕様

    • 言語：C＃
    • OS: Windows10
    • RTミドルウェア：OpenRTM-aist-1.1.0

    ソースコードおよびマニュアル

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    (VPython版)HiroNX動作生成モジュール

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Mon, 2011-12-19 19:41

    概要

    Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを柔軟に構築するための
    スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
    RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

    画像

    関連モジュール

    HiroNXInterface
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    latest Releases : 2.0.0-RELESE

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    Number of Projects


    RT-Component154.5
    RT-Middleware35
    Tools25
    Documentation2

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK