RTC-scilabは，科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです．

scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており，システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです．またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており，ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます．

RTC-scilabを使えば，数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます．また，xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており，ドラッグ＆ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります．

さらには，xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です．連携機能により，xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので，ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました．

RTCビルダ on the Web（RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。

本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。

開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。

RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。

• Apache＋PHPによる動作。利用者（開発者）は、Webブラウザのみ必要。
• サーバー側でコンパイラを適切に設定すれば、実行オブジェクト生成も可能。
• ソースコードの実装機能のサポート（簡易ソース履歴管理機能）

また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。

rtcshell は、ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントをシェルから 管理することができるツールです。コンポーネントを activate/deactivate/resetしたり、ポートの接続を行うことができます。RTシ ステムを管理することもできます。

このツールは、リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境(特に、コン ポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、ある いはRTSystemEditorがどうしても利用できない場合等に有効です。コマンドライ ンの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。

OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)は ロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための 統合ソフトウェアプラットフォームです． OpenHRP3を用いることで、ユーザは独自のロボットモデルと制御プログラムを動力学 シミュレーションで検証することが可能となります。また、OpenHRP3はロボットのソ フトウェア開発に活用可能な各種のソフトウェアコンポーネントと計算ライブラリも提供します。