• 動作環境
• インストール手順(Windows)
  • Python
  • Choreonoid
  • ソースコードからビルドする場合
• インストール手順(Ubuntu)
  • ダウンロード
  • インストール
  • 動作確認に必要なソフトウェアのインストール

動作環境

動作環境は以下の通りです。

• Windows 8.1
• Windows 10
• Ubuntu 14.04
• Ubuntu 16.04

Windowsの場合はビルド済みバイナリを配布してあります。

インストール手順(Windows)

Python

Python 2.7(64bit)をインストールしてください。

• Python 2.7.14

Choreonoid

ビルド済みChoreonoid+OpenRTM連携プラグインは以下からダウンロードできます。

• Choreonoid+OpenRTM-Python-Plugin.zip

このファイルをLhaplus等で適当な場所に展開すればインストール完了です。

ソースコードからビルドする場合

何らかの事情によりソースコードからビルドせざる得ない場合は、以下のページの手順でビルドしてください。

• インストール手順(Windows、ソースからビルド)

インストール手順(Ubuntu)

ダウンロード

Choreonoidのインストール手順についてはChoreonoid ホームページに詳しく記載されているようなのですが、一応こちらでも説明します。

Choreonoidのソースコードですが、以下の理由により独自の変更を加えてあります。

• OpenRTM連携プラグインのRTシステムエディタ上でRTCをダブルクリックした際に専用Pythonエディタを開く機能を追加するための変更
• 2017年7月時点でWindowsで動作しなかったため一部変更
• Pythonでライトを操作するための関数追加

このため、オリジナルのChoreonoidではなくフォークしたものをクローンしてください。

 git clone https://github.com/Nobu19800/choreonoid.git

gitをインストールしていない場合は以下のコマンドを入力してください。

 sudo apt-get install git

インストール

依存ライブラリ

Choreonoidには必要ライブラリをインストールするスクリプトが付属しているようなので、このスクリプトを起動してください。

 cd choreonoid
 sh misc/script/install-requisites-ubuntu-14.04.sh

OpenRTM-aist

 wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_2/OpenRTM-aist/build/pkg_install_ubuntu.sh

OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドを入力してください。

 wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/tags/RELEASE_1_1_2/OpenRTM-aist-Python/installer/install_scripts/pkg_install_python_ubuntu.sh
 sudo sh pkg_install_python_ubuntu.sh

Choreonoid

 cd sample
 git clone https://github.com/Nobu19800/OpenRTMPythonPlugin.git
 cd ..
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DENABLE_PYTHON=ON -DBUILD_PYTHON_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PYTHON_PLUGIN=ON
 make
 sudo make install

cmakeコマンドのオプションを変更してビルドしてください。

 cmake .. -DENABLE_PYTHON=ON -DBUILD_PYTHON_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PYTHON_PLUGIN=ON -DENABLE_CORBA=ON -DBUILD_CORBA_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PLUGIN=ON

動作確認に必要なソフトウェアのインストール

動作確認のためにゲームパッドのRTCを使用しますが、このRTCの動作にはPySDL2がインストールされている必要があります。

動作確認用のRTCに必要というだけなので、次ページの動作確認を行わない場合はインストールの必要はありません。

以下のコマンドを入力してください。

 wget https://bitbucket.org/marcusva/py-sdl2/downloads/PySDL2-0.9.5.tar.gz
 tar xf PySDL2-0.9.5.tar.gz
 cd PySDL2-0.9.5
 sudo python setup.py install

さらにSDL2のインストールが必要なので、以下のコマンドでインストールしてください。

 sudo apt-get install libsdl2-2.0-0 libsdl2-image-2.0-0

これで準備完了です。