C++版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。 それぞれのリリースが対応しているOSのディストリビューション・バージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。

• 一括インストールスクリプト
• OpenRTPのインストール
• JDK8のインストール
  • インストールの確認
• パッケージの詳細
  • openrtm-aist
  • openrtm-aist-dev
  • openrtm-aist-example
  • openrtm-aist-doc
  • openrtm-aist-idl
  • openrtp

一括インストールスクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_ubuntu.shまたはpkg_install_debian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
※最新バージョンが「1.2.2」である場合は、オプション指定で「1.2.1」のインストール、「1.2.2」から「1.2.1」へのダウングレードができます。

一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、

Ubuntuの場合は

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l c++ --yes

Debianの場合はsuでroot権限を得た後に

 # sh pkg_install_debian.sh -l c++ --yes

でインストールできます。

OpenRTPのインストール

一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで

Ubuntuは:

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l openrtp --yes

Debianはsuでroot権限を得た後に:

 # sh pkg_install_debian.sh -l openrtp --yes

と入力するとOpenRTPをインストールできます。

JDK8のインストール

• JDK8のインストール

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                     バージョン        アーキテクチャ    説明
 +++-========================-=================-+++-======================-================- 
 ii  openrtm-aist:amd64     1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-dev:amd64 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm-aist-doc       1.2.1-0          all              Documentation for openrtm-aist
 ii  openrtm-aist-example:a 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm-aist-idl:amd64 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtp:amd64          1.2.1-0          amd64            OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST

パッケージの詳細

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/fluent-bit
   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtcprof
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-naming

• ライセンスなど

   /usr/share/doc/openrtm-aist/README
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright

• 設定ファイルサンプル

   /usr/etc/fluent-bit/fluent-bit.conf
   /usr/etc/fluent-bit/parsers.conf
   /usr/etc/rtc.conf.sample
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/openrtm-aist.pc

• ヘッダなど

   /usr/include/fluent-bit.h
   /usr/include/fluent-bit/flb_api.h
   /usr/include/fluent-bit/flb_bits.h
   中略
   /usr/include/fluent-bit/flb_worker.h

• ライブラリなど

   /lib/systemd/system/fluent-bit.service
   /usr/lib/libfluent-bit.so

• 32bit

   /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so
   /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
   中略
   /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
   中略
    /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la
   中略
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
   中略
   /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
   /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
   /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
   中略
   /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X

• 64 bit

   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
   中略
    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/coil-config
   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• ライセンスなど

   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright

• ヘッダなど

   /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
   /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
   中略
   /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterfaceDynSK.cc
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataTypeDynSK.cc
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
   /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
   /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
   中略
   /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt

• ライブラリ・その他
  • 32bit

     /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
     /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py
     中略
     /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py
     /usr/lib/i386-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
     

  • 64bit

     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py
     中略
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/yat.py
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。

• サンプル(スタンドアロンRTC)

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf

• サンプル(ローダブルRTC)

   /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.a
   /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.la
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/Throughput.so.X.X.X

• サンプル(ソース)

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml
   中略 
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml

• ライセンスなど

   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

• クラスリファレンス

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h_dep_incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html

• IDL リファレンス

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h_dep_incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html

• IDL リファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

• ライセンスなど

   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright

openrtm-aist-idl

• idlファイルなど

   /etc/profile.d/openrtm-aist-idl.sh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemory.idl
   /usr/share/openrtm-1.2/idl/BasicDataType.idl
   /usr/share/openrtm-1.2/idl/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idl

• ライセンスなど

   /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.Debian.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyright

openrtp

openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ dpkg -L openrtp