Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し，処理する一つのRTコンポーネントを提案します．本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する．モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる．実験ではボトルからグラスに水を注ぎ，人に手渡す簡単なサービスを行う．

We propose an RT Component that retrieves and processes a motion script which lines contain the robot motion type and its parameters. Such motion script can be used to control the humanoid robot HRP–4 to provide services to human beings. The lines of the motion script can be obtained from the solutions provided by any IK solver and motion planner. Experiments were conducted for a simple service that consists of pouring the contents of a bottle into a glass and hand it to a person.

ソースコード / Source code

git@github.com:garcia-g/Analyzer.git