概要

• LRF(測域センサ)、ラズベリーパイ、G-ROBOTを用いて、自動で移動し対象物を叩くことが出来るシステムです。

特徴

• 対象物とRaspberriPiの位置推定
• 対象物までRaspberriPiがG-ROBOTを乗せて移動
• 対象物がランダムで起動

仕様

• 言語: C++,　Python
• OS:　Windows，Linux

コンポーネント群

新規作成

• Robot_positionRTC
  • 概要：LRF距離データからラズベリーパイの位置・角度を推定するRTC
  • コンポーネントの仕様
    • inport: range_data(RangeData型)
    • outport: position_X(TimedDouble型)、position_Y(TimedDouble型)、direction(TimedDouble型)

• Human_Tracking_pyRTC, MoguraCtrlRTC, RobotcontrolRTC, msRTC, Robocon_GRoboRTC
  • 概要：
  • コンポーネントの仕様
    • outport(TimedFloatSeq型)
  • 後日、差し替え予定

再利用

• Flip コンポーネント
  • 参考ページ：画像処理コンポーネントの作成
• URGRTC

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。