Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム
投稿日時:
木, 2013-11-07 17:22
本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。
地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。
仕様
必要ライブラリ
コンポーネント群
地図生成・自己位置推定
移動制御
UTILITY
詳しい使い方やRTCの詳細はホームページを参照ください。
問合先(メールアドレス):
hyshy0is@engs.tamagawa.ac.jp
最終更新日時:
火, 2013-12-17 12:09
コメント
ダウンロード用のウェブページについて
芝浦工業大学の佐々木と申します。
ウェブページを拝見いたしましたが、kartoSLAMコンポーネントのソースコードやkartoMapReaderコンポーネントがダウンロードできない状況です。 こららについては非公開ということでしょうか。
また、ウェブページにつきましても、冒頭のコンポーネント群のところにダウンロードのリンクがあるものと、下部の各コンポーネントの説明部分にしかリンクがないものとありますが、統一された方がよろしいかと存じます。
ダウンロードリンクに関して ご指摘ありがとうございます。
共著者・共同開発者の玉川大学脳科学研究所 下斗米貴之と申します。
kartoMapReaderについては公開に当たりバグ等のチェックを行っており、公開が遅れておりました。 申し訳ありません。 一先ず、32bitバイナリのみですが、公開いたしました。
ダウンロードリンクについても統一致しました。 ご確認ください。
その他、何か問題有りましたら、ご指摘いただけると幸いです。
ホームページにFAQを作成しましたので、インストールの際はご参照ください。