Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

投稿者: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)

コンポーネント群

地図生成・自己位置推定

    kartoSLAM:地図生成・自己位置推定
    kartoLocalization:自己位置推定
    kartoMapReader:地図ファイル読み込み
    ogmapViewer:占有格子地図(Occupied Grid Map)の表示

移動制御

    kartoPathPlan: 経路計画
    kartoExprolation: 未探査座標検索
    pathGuide: 経路動作管理
    following:全方位台車の移動制御

UTILITY

    LRF:北陽製レーザーレンジファインダのデバイスRTC
    roomba:掃除機roombaの制御RTC
    measure2range:レーザレンジファインダ(測域センサ)の変換RTC
    stringOut:文字出力RTC
    string2velocity:文字列を速度(TimedVelocity2D)へ変換するRTC
    velocity2iis:RTC.TimedVelocity2DからIIS.TimedVelocity2Dへの変換
    iis2pose:IIS.TimedPose2DからRTC.TimedPose2Dへの変換



詳しい使い方やRTCの詳細はホームページを参照ください。

問合先(メールアドレス): 
hyshy0is@engs.tamagawa.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
N/A
C++
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
embedded video: 
Embedded thumbnail for Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム
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4.75
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最終更新日時: 
火, 2013-12-17 12:09

コメント

投稿者: 

ダウンロード用のウェブページについて          

芝浦工業大学の佐々木と申します。

ウェブページを拝見いたしましたが、kartoSLAMコンポーネントのソースコードやkartoMapReaderコンポーネントがダウンロードできない状況です。 こららについては非公開ということでしょうか。

また、ウェブページにつきましても、冒頭のコンポーネント群のところにダウンロードのリンクがあるものと、下部の各コンポーネントの説明部分にしかリンクがないものとありますが、統一された方がよろしいかと存じます。

投稿者: 

ダウンロードリンクに関して ご指摘ありがとうございます。

共著者・共同開発者の玉川大学脳科学研究所 下斗米貴之と申します。

kartoMapReaderについては公開に当たりバグ等のチェックを行っており、公開が遅れておりました。 申し訳ありません。 一先ず、32bitバイナリのみですが、公開いたしました。

ダウンロードリンクについても統一致しました。 ご確認ください。

その他、何か問題有りましたら、ご指摘いただけると幸いです。

投稿者: 

ホームページにFAQを作成しましたので、インストールの際はご参照ください。

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