概要

• 移動ロボット知覚制御用RTC群　(電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
  • RTMの導入も含めて全てがそろっている（1 つのHP を参照すればすべてが使える）
  • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット（らしきもの）を実現できる（中央制御部の雛形）
  • C/C++の知識（プラスアルファ）で作ることができる
  • 必要に応じて複雑なこともできる
• 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
  • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
• SI2013投稿原稿のドラフト --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/handout/SI2013.pdf

特徴

• OpenRTM.NETの利用
• IDLを記述する必要がなく簡単にサービスポートのインタフェースやデータポートで送信するデータ型を定義することができる
• C++/CLIを用いたひな形コンポーネントをベースにすることで非常に簡単にコンポーネントの開発を行える
• ハードウェアやセンシング，その処理に関するRTC(部品)が多く用意されている
• 行動決定部のサンプルRTCが多く用意されている

仕様

• 言語: C++/CLI (C#)
• OS:Windows XP, Windows Vista, Windows 7

コンポーネント群

• ロボット(ER1)制御RTC
• ゲームコントローラRTC
• Kinect(RGBD取得、ボーントラッキング) RTC
• 音声認識・合成RTC
• 顔検出RTC
• 物体認識(検出)RTC
• 音声認識を利用したタスクRTC
• Kinectを利用したタスクRTC
• ジェスチャ認識タスクRTC
• 物体認識タスクRTC
• タスクRTCを作るためのひな形RTC(コンソール版)
• タスクRTCを作るためのひな形RTC(GUI版)
• 文字列送信RTC

ソースコード・実行ファイル・マニュアル

• http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/detail.html <--ソースコードやマニュアルのダウンロード
• http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/handout/rev20120823_OpenRTM_CON.pdf <--環境構築や全体的な説明
• 下のDownloadsからすべてをまとめたzipをダウンロード可能

RTC群を使った実現例

• http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/explog/explog2012.html (2013.12.15に更新しました)
• http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/explog/explog2013.html (2013.12.15に更新しました)
  • Google ChromeでWMVが再生できない場合はこちら --> http://www.interoperabilitybridges.com/wmp-extension-for-chrome

連絡先

電気通信大学情報理工学研究科
知能機械工学専攻
長井隆行
e-mail: tnagai@ee.uec.ac.jp
URL: http://apple.ee.uec.ac.jp/isyslab