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Project List

歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

投稿者: 
池田　貴政
投稿日時: 
土, 2015-10-31 22:09
歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

　本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ（以下LRF）から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し，挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい，使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした．そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで，各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました．

概要

  • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得できる.
  • 取得した歩行情報を基に属性（子供,大人,高齢者など）分けを行います．

特徴

  • 各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得可能
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移動ロボット知覚制御用RTC 群

投稿者: 
tnagai
投稿日時: 
水, 2013-11-27 16:27
移動ロボット知覚制御用RTC 群

概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群　(電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている（1 つのHP を参照すればすべてが使える）
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット（らしきもの）を実現できる（中央制御部の雛形）
    • C/C++の知識（プラスアルファ）で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
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自動アングル機能を有したロボットカメラ

投稿者: 
namatame
投稿日時: 
木, 2013-11-14 22:31
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC（群）
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース＆実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は　-->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23　・・・　本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25　・・・　文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開　　　　　　
  • 2013/11/26　・・・　VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開　　　　　　
  • 2013/11/28　・・・　本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03　・・・　紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05　・・・　SI2013でのプレゼン資料をアップロード

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自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

投稿者: 
root
投稿日時: 
月, 2017-10-30 15:51
自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

概要・特徴

  • スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます．
  • DUALSHOCK 3コントローラを用いるため，年齢を問わず操縦を楽しむことができます．
  • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
  • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群，および，Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DUALSHOCK 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します．
  • 本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し，来場者のみなさんに実際に操縦していただいています．
  • 昨年度のRTミドルウェアコンテスト作品である，スイッチ一つで駆動できるZumo移動ロボットについても，さらに改良しました．サブシステム群を公開するとともに，ドキュメントも充実させました．
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自撮りロボ

投稿者: 
yuki.takamido
投稿日時: 
水, 2017-08-02 13:57

概要

  • NAOを用いて自撮りロボット
    nao.jpg

特徴

  • NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

  • Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
  • Camera Switch:使用するカメラを限定する
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視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果

投稿者: 
Daiki Nakamura
投稿日時: 
月, 2014-10-27 13:00
視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果


概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです．
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム：HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします．
提供する機能は下記の通りです．また，それらを用いたサンプルRTCを公開します．
  • RTC同士の共有メモリによるデータ転送
  • コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト



サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります．

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています．
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や，網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています．
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します．
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため，GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます．



コンテンツ



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追尾カメラモジュール制御ＲＴＣ群

投稿者: 
syougo
投稿日時: 
月, 2012-11-19 19:48
追尾カメラモジュール制御ＲＴＣ群

概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC（群）
  • RTMと市販の製品により構成され，一般の人でも作成可能なモジュール
  • 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
  • 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

特徴

  • 市販品の組み合わせでシステムを構成
  • パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
  • ロボット用のセンサとしても利用可能
  • 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

コンポーネント群

  • Maxon_motor----------:マクソンジャパン（株）のモータドライバEPOS24/2を制御
  • URG_scan--------------:北陽電機（株）の測域センサURGシリーズからデータを取得
  • Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

  • 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ　-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 上記HP以外でも最新版をgithub　-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • プレゼンテーション資料は　-->ここ<-- からダウンロード可能です。
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音声認識による物体認識システムの開発

投稿者: 
k-iwane
投稿日時: 
金, 2011-10-21 10:37
音声認識による物体認識システムの開発

随時更新していきます．(Windowsに対応しました．)

概要

近年サービスロボットが発展してきており，サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である．この課題に対して，本システムでは，直接的なインタラクションとしての音声認識技術と，サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した．本システムは，公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており，音声認識コンポーネントの群のOpenHRI，さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや，共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており，幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている．

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音声駆動マニピュレーションシステム_te

投稿者: 
root
投稿日時: 
木, 2025-08-21 17:34

概要

  • 任意の物体を取ってくるマニュピレーター

特徴

  • 音声認識によって物体の指定ができる
  • 把持した後，画像から認識した人の手に置くことができる

仕様

  • 言語: Python，C++
  • OS: Ubuntu，Windows

使用ハード

  • intel REALSENSE DEPTH CAMERA D415i
  • CRANE+

コンポーネント群

新規作成

  • 文字処理
  • 画像処理
  • 統括
  • マニピレーター制御

再利用

  • 音声文字起こし
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Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC

投稿者: 
Hiroaki Matsuda
投稿日時: 
火, 2012-11-20 01:36
Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC

概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

  • シンプルな入出力で再利用性に配慮
  • Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
  • RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
  • 豊富な適用事例を掲載
    再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
    付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
    各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
    名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください
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最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

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