我々の研究室では，測域センサから取得した人間の位置情報を元に，ロボットが応答を行うシステムを構築しています．このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます．さらに，複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります．
　したがって，これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります．そこで今回，「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の２つのRTCを開発しました．

概要

• 測域センサを接続するだけで複数人の追跡，及び人数管理がWeb上で可能になります．
• 通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています．

特徴

• 複数人の各歩行情報（位置，速さ，向き）が取得可能
• 入退室数，追跡中の人数が取得可能

• 複数個所の人数管理情報をまとめて管理

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

• 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
• 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
• デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
• 写真撮影RTC群（昨年度公開）で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
• 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

• 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
• 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
• RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

ソース＆実行ファイル/マニュアル

• ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

rtcshell は、ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントをシェルから 管理することができるツールです。コンポーネントを activate/deactivate/resetしたり、ポートの接続を行うことができます。RTシ ステムを管理することもできます。

このツールは、リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境(特に、コン ポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、ある いはRTSystemEditorがどうしても利用できない場合等に有効です。コマンドライ ンの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。

概要

• RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
• スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
  • スライド表示及びページ変更機能
  • スライド内への描画機能
  • コメント（テキスト）表示機能
• 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

• コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
• ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

• 言語: C++
• OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)