Project List

投稿者: 
西 諒一郎
MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント

概要

  • MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて,自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに,二次元の点群の環境地図を作成する.

特徴

  • MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
  • MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで,自己位置推定,SLAM,行動計画,障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています.
  • なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています.

ライセンス

  • 修正BSDライセンス

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

ソースコード

    投稿者: 
    itoharu
    Nitta力センサコンポーネント

    概要

      本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
      データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
      対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

    投稿者: 
    s-kurihara
    PHANTOM Omni RTC

    概要

    SensAble社製のPHANTOM Omniのペン先の位置をOutPortから出力し、InPortへ入力された対象物体からの力情報をPHANTOMへフィードバックする事が可能。

    特徴

    座標系のマッピングや入力された力へのゲインをRTCのConfiguration機能にて変更可能。

    投稿者: 
    itoharu
    Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

    概要

      このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
      「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
      を取得するためのコンポーネントです。

    注意事項

      下記ライブラリを使用しています。
       ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
       ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
       ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
       ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

    ライセンス

      修正BSDライセンスを適用しています。

    投稿者: 
    Hori Youtarou
    Prius RTC

    ZMP社のRoboCar HV(通称プリウス)をロボット化し、コントローラで駆動制御できるようにした。 ・センサーからの値により、ステアリング、アクセル、ブレーキの値を自動車に入力することも可能。 ソースコードなどは以下から参照ください。 (https://github.com/YoutarouHori/prius.git)

    投稿者: 
    新井 孝
    PSDを用いた相対位置検出モジュール

    ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

    概要

    PSD(Position Sensing Device)距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

    投稿者: 
    Hiroshi-Hisahara
    Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

    概要

    • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

    特徴

    • RoombaにRTコンポーネント群を実装
    • 独自定義型のデータポートに対応
    • 様々なRTモジュール群を搭載可能

    仕様

    • 言語: C++ Python
    • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

    コンポーネント群

    • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
    • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

    ソースコード

      投稿者: 
      太田雅仁
      Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

      概要

      • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
      • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

      特徴

      • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
      • データポートの型に独自定義型を採用
      • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

      仕様

      • 言語: C++
      • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

      コンポーネント群

      • WorldConvert:人物位置を記録する
      • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

      ソースコード

        投稿者: 
        gbiggs

        北陽電気のレーザーセンサー用のRTコンポーネントです。URG-04LX (Classic-URG)、UHG-08LX (Hi-URG)、UTM-30LX (Top-URG)、UXM-30LX/UXM-30LX-E (Tough-URG)を含めてすべての北陽電気のセンサーを対応します。

        リアルタイムが可能性です。通信遅延のキャリブレーションを使って、正確なタイムスタンプを出します。

        バイナリインストーラーとソースはここからダウンロードできます。 FlexiportライブラリHokuyoAISTライブラリ もインストールすることが必要です。

        投稿者: 
        gbiggs

        UNIX型ジョイスティックデバイス用のRTコンポーネントです。UNIXで使えるジョイスティックならこのコンポーネントで使えます。軸もボタンの数はコンフィグレーションパラメータで選択できます。

        ページ

        ダウンロード

        最新バージョン : 2.0.1-RELESE

        統計

        Webサイト統計
        ユーザ数:2160
        プロジェクト統計
        RTコンポーネント307
        RTミドルウエア35
        ツール22
        文書・仕様書2

        Choreonoid

        モーションエディタ/シミュレータ

        OpenHRP3

        動力学シミュレータ

        OpenRTP

        統合開発プラットフォーム

        産総研RTC集

        産総研が提供するRTC集

        TORK

        東京オープンソースロボティクス協会

        DAQ-Middleware

        ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク