概要

• CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

• カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
• 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
• カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

• 言語: C++
• OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

• CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し，動きの判別結果を受け取るコンポーネント
• CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

概要

　　本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
　　データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
　　対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

概要

　　このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
　　「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
　　を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2　
　　　●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25（XGA，カラー，画角110 度）
　　　●FlyCapture v1.7（カメラ付属の画像取得ライブラリ））
　　　●Triclops v3.2（カメラ付属のステレオ処理ライブラリ）

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD（Position Sensing Device）距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。