概要

• 人の動作を認識し、その動作を真似できるロボット。

特徴

• 数パターン事前に定義した人の動きを認識できる。
• 手の上げ下げ動作、足を使って回転動作ができる。
• カメラとロボットが一体となっているため、カメラのフィードバックに応じて回転動作を決定することができる。

仕様

• 言語: Python、C++
• OS: Ubuntu、Windows

コンポーネント群

新規作成

• カメラ制御
• 骨格座標取得（OpenPose）
• パターン認識
• 距離計算
• 動作決定

再利用

概要

• 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
• メインタスクは２つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
• メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
• 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

• 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
• 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。