OpenRTM

投稿者: 
小林和史

概要

  • OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
  • 開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため,様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
  • 一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

仕様

  • 言語:C++,Python
  • OS:Linux (Ubuntu18.04)
  • RTミドルウェア:OpenRTM-aist-2.0
  • ROS:ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル

  • 開発したコンポーネント
    投稿者: 
    daishi-y

    概要

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    MQTT通信モジュールをOpenRTM-aistに組み込むことで、RTコンポーネントにおけるデータポート間の通信インタフェース型としてIoT(Internet of Things)プロトコルの一つであるMQTT(Message Queuing Telemetry Transport)を選択できるようになります。

    これにより、OpenRTM-aistをIoTシステム構築用のミドルウェアとして活用できます。

    投稿者: 
    MaikaIwai

    概要

    RGB-Dセンサを用いたビジュアルベースのオドメトリ取得と、その位置姿勢表示のツールとしてビューワ出力が可能なRTCを公開しています。

    ドキュメント

    ドキュメント詳細は以下のリンク先で公開しています。
    http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/vodom-rtc

    投稿者: 
    kurose

    概要

    クラウドをサービスを構築するために使われるクラスタ構築ツールである Kubernetes を活用し、 ロボットシステム開発・運用を効率化する方法を示します。 RTC の開発だけでなく、RTC の PC への配置・起動に関する運用面での効率化にも貢献します。

    本文

    https://github.com/r-kurose/rtm_k8s/blob/master/index.md

    投稿者: 
    馬上 雄

    概要

    • ふくしま地域創生人材育成事業における在職者向けロボット関連人材育成研修のために開発したRTミドルウェアを使用した実践的ロボット教材
    • RTミドルウェアを利用してロボットの遠隔操作ができることを目的としている
      https://openrtm.org/openrtm/sites/default/files/robotcurriculum_robot1.jpg
    • 計30 時間(1コマ90 分の講義を計20コマ,1日4コマ、計5日)
      • 1日目
        • マウス型ロボットとソフトウェアを動かすRaspberry Piの準備
    投稿者: 
    den
    疲れたあなたを癒します

    概要

    • 人の疲れを検知し、NAOによる心理テストを実勢、癒される画像などを表示する。

    特徴

    • 心理テストの結果によって異なる癒しを提供する。

    仕様

    • 言語: C++、python
    • OS: Windows、Linux

    コンポーネント群

    新規作成

    • Hello_Nao:enterを押すと数字の読みとりを開始する
    • web3,4:入力値によってwebページを表示する
    • Test6:文字を数字に変換する
    • Test5:ランダムに数字を入力する
    • nao_message:あたりの文字を出力する

    再利用

      投稿者: 
      root
      モバイルロボットゲームパック

      概要

      • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

      特徴

      • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows、Linux

      コンポーネント群

      新規作成

      • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
      • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
      投稿者: 
      Miyamoto Nobuhiko
      OpenRTM-Lua

      概要・特徴

      • LuaによるRTミドルウェア実装
      • 様々なソフトウェアに組み込み可能
        • V-REP(ロボットシミュレータ)
        • BizHawk(ゲームエミュレータ)
        • OpenResty(WEBアプリサーバー)
        • Laputan Blueprints(剛体シミュレータ)
        • LÖVE(2Dゲームエンジン)
      • Lua + RTM + 必要なライブラリ(OiL、LOOP、LuaSocket)で2MB程度
        • 別の環境への導入が容易

      マニュアル

      投稿者: 
      Matsuda_R

      概要

      • 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.

      特徴

      • 複数台のArduino Dueに対応
      • Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

      仕様

      • 言語: Python
      • os:Raspbian Jessie

      コンポーネント群

      • SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
      • SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

      ソースコード

        投稿者: 
        shin_2D7

        概要

        初心者のRTミドルウェアを使用したメディアアート制作を支援するために、具体的な制作事例を公開したウェブサイトを作成しました。

        コミュニティ活動

        現在はこちらでコミュニティ活動を行なっています。
        http://media-rt.weebly.com/

        作品概要

        • Magicalight
        • 以下の機能を持ったLEDキャンドルを制作しました。
          • 自然の火のように揺らぐ
          • 息を吹くと点灯/消灯する
          • 複数のMagicalightと連動する

        ページ

        ダウンロード

        最新バージョン

        初めての方へ

        Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

        C++,Python,Java,
        Toolsを含む
        1.2.1-RELEASE

        RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

        統計

        Webサイト統計
        ユーザ数:1840
        プロジェクト統計
        RTコンポーネント297
        RTミドルウエア28
        ツール22
        文書・仕様書1

        Choreonoid

        モーションエディタ/シミュレータ

        OpenHRP3

        動力学シミュレータ

        OpenRTP

        統合開発プラットフォーム

        産総研RTC集

        産総研が提供するRTC集

        TORK

        東京オープンソースロボティクス協会

        DAQ-Middleware

        ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク