障害物のポテンシャル化コンポーネントの開発

障害物のポテンシャル化コンポーネントの開発

投稿者: 
Tom.Tany

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概要

    • 開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と,ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取り,ポテンシャル法の計算を行う.計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度,周辺地図情報の出力に利用される.

特徴

  • ・ワールド座標系における以下の座標を受け取り,自己位置におけるポテンシャルの計算,速度制御を行い,進行方向を決定する.
  • ・ロボット自己位置
  • ・目標座標
  • ・Laser range finderによる障害物の端点の座標
  • ・人の位置座標

仕様

    • ・Core i7-6500U
    • ・RAM 8GB
    • ・windows 10
    • ・OpenRTM 1.1.2
    • ・Python 2.7.10
    •   で動作確認

ソースコード・ユーザーマニュアル

ライセンス

  • BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
  • 使用者の責任の下,使用してください
問合先(メールアドレス): 
ab18097@shibaura-it.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
0
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最終更新日時: 
土, 2021-11-27 19:41

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク