RTM contest 2015

USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

Author:

s15mh218

Post date:

Sat, 2015-10-31 02:56

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました．

特徴

ポータブルRTM環境（OpenRTM Tutorial）に実装したため，インストール不要で実行できます．
CSV形式の記述で，オリジナルプログラムの作成が可能です．

実行手順

ダウンロードして，すぐに始められます．まずは，お試しください．

ロボット教育ツールの使い方は，こちら(GitHub)から参照できます．

USBメモリへの実装後については，説明動画を用意してあります．こちら(YouTube)から視聴することができます．

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

新規作製
- VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
- ScaraRobotControlRTC：CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット，および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて，ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました．

特徴

ロボットアーム共通I/F拡張版（JARA版）を利用しています．
画像処理部（ARToolKit）は，データ出力形式を揃えれば，他処理系でも代替可能です．

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました（ただし，アカデミックスカラロボットについてのみ，チュートリアルの言語は日本語のみ）．

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

新規作製
- VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
- DetectArMarkerRTC：ARマーカの座標を出力するRTC
- ScaraRobotArMarkerRTC：ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
- RobotArmCommonInterfaceConvertRTC：「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
再利用
- ACT_MELFA：三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
- DIOInterfaceModuleRTC：デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日～5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました．

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました（1・2日目：アカデミックスカラロボット，3・4日目：アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD）．
ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました．
来場者に対し，OpenRTMの説明等を行いました．

当日の資料は，以下よりダウンロードできます．

RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

Author:

Miyamoto Nobuhiko

Post date:

Sun, 2015-10-25 12:01

概要・特徴

Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
- サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
- GUIによる操作
  - GUIを作成するためのツールも開発
- ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
  - 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
  - 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動

複合コンポーネント作成支援ツール

Author:

Miyamoto Nobuhiko

Post date:

Sun, 2015-10-25 11:42

概要・特徴

複合コンポーネントの作成を支援するためのツール群
- 複合コンポーネントの起動を自動化するスクリプトファイルを自動生成
  - 子コンポーネントの起動
  - 複合コンポーネント作成
  - RTシステム復元
- GUIでの操作でrtc.confの詳細な設定が可能
- RTCをリストから選択して起動
  - rtcdでの起動するか別プロセスでの起動するかは選択可能
複合コンポーネント内での実行順序を設定するための実行コンテキスト
- GUIの操作で実行順序を設定、またはスクリプトファイルに実行順序を記述する事も可能

歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

Author:

池田　貴政

Post date:

Sat, 2015-10-31 22:09

　本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ（以下LRF）から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し，挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい，使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした．そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで，各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました．

概要

測域センサを接続するだけで各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得できる.
取得した歩行情報を基に属性（子供,大人,高齢者など）分けを行います．

特徴

各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得可能

家電の電源状態を検出してON/OFFを制御する赤外線リモコン

Author:

QLp7Fk6R7

Post date:

Fri, 2015-10-30 11:21

概要・特徴

カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

仕様

動作確認環境
- 言語: C++、Python
- OS:Linux（Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
依存ライブラリ
- OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
- OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
- OpenCV 3
ハードウェア

XML台本に基づく複数ロボットの同期制御コンポーネント

Author:

青木　哲

Post date:

Tue, 2015-10-27 10:49

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって，ロボットを同期して制御するコンポーネント群です．音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します．複数台のロボットを使用すれば，ロボット同士の対話を実現することも可能です．

KinectV2用のRTC

Author:

Hane

Post date:

Thu, 2015-10-08 14:59

概要

Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

複数の出力形式に対応
Kinect v2の仕様により，他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

言語: C++
OS: Windows 8.1
必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
KinectHumanTracking:人物座標
(入力：水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置）

少人数グループによるＲＴミドルウェアを用いたメディアアート制作

Author:

ayaka_tsuchiya

Post date:

Sat, 2015-10-31 18:20

概要

メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
- 様々なバックグラウンドの人たちによる開発
- 少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

コミュニティ活動

RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
- MediA-RT
MediA-RTコミュニティに参加している学部2年生によるブログ
- ゆるーくMediA-RT
twitter

フォースフィードバック型ステアリングホイールRTC

Author:

Yuuki

Post date:

Fri, 2015-10-30 13:54

概要

ステアリングホイールコントローラのRTコンポーネント

特徴

ステアリングとペダル操作からTimedVelocity2D型のデータを出力
受け取ったTimedDouble型の値（-10000～10000）に対応した反力を生成することが可能

仕様

OS:Windows 7
言語:C++
開発環境:Visual Studio 2010 Professional
その他:Directx9

ダウンロード

以下から実行ファイルをダウンロードできます。
http://www.rs.noda.tus.ac.jp/hmlab/material.html

多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

Author:

下山未来

Post date:

Sat, 2015-10-31 18:24

概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です．カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります．これまでに開発された追尾カメラ，写真撮影サービスを利用して，画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました．

C++	1.2.１-RELESE
Java	1.2.１-RELESE
Python	1.2.１-RELESE
Tools	1.2.１

RT-Component	148.5
RT-Middleware	28
Tools	22
Documentation	1

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ロボット教育ツール

特徴

実行手順

コンポーネント群

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

特徴

実行手順

コンポーネント群

国際ロボット展(iREX2015)

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