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latest Releases : 2.0.0-RELESE
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Number of Projects
| RT-Component | 154.5 |
| RT-Middleware | 35 |
| Tools | 25 |
| Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
Various tools for RT System development are listed here. Using appropriate tools at each stage of development helps increase the efficiency of RT System development.
This list includes tools that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and past RT-Middleware contests.
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Choreonoid
ロボットモデルの動作パターンデータを作成するツールです。 また、様々なGUIツールを開発するためのフレームワークとしても機能します。
ロボットモデル作成ツール
概要
多関節ロボットの構造を簡単に設計するためのツールであり、他のRTコンポーネントからの入力によりロボットの動作確認等ができる。
特徴
ライセンス
LGPL
RTS研究及び開発の独立・再利用化へのサポートツール
概要
RT-Middlewareによるコンポーネント指向ロボット開発により、ロボットモデル、低レベルのコンポーネント、高レベルのコントローラコンポーネントなど、以前より明確にロボット開発の役割を分担することが可能になった。この分担されたコンポーネント指向による開発作業において重要なのは、自分が集中すべき、得意な役割以外は、気にすること無く研究・開発が可能な点である。本ツールは、モデルの骨組みや抽象動作パターン、クラウドなどの概念を利用することでロボットシステムの分担された各工程をより独立・再利用化し、それぞれの研究・開発を促進するアプローチ方法、及びそれらを機能的、視覚的にサポートするツールを提供する。
SEED PC
高信頼の車載ネットワーク”CAN”を用いた分散型RTシステムを構築する際、
全体でコンパクトにまとめるために、上位コントローラとして、
超小型の組み込みデバイス”SEED PC” にminiRTCsを導入しました。
紹介ブログ http://blogs.dion.ne.jp/ko_panda/archives/cat_376615-1.html
RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発
概要
OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース（メッセージ交換）の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。
LEGO Mindstorms EV3 によるロボットプログラミング教材
LEGO Mindstorms EV3上にRTミドルウェア OpenRTM-aist を搭載し、ロボットプログラミング学習用途に供するための基盤開発環境です。
PatternWeaver for RT-Middleware
概要
ロボットシステム(RTシステム)構築用のソフトウェアプラットフォーム「RTミドルウエア」に対応したUMLモデリングツールです。統合開発環境であるEclipse上で動作し、RT機能要素(RTコンポーネント) の設計及び開発を強力にサポートします。
特徴
RTC(C++，Java，Python) スケルトンコード
CORBA IDL コード
関連クラス(C++，Java，Python) スケルトンコード
ライセンス（公開条件）
１ライセンス：84,000円(税込)ご希望の方はお気軽にお問い合わせください。
Kubernetes を利用した RTC 開発フレームワーク
概要
クラウドをサービスを構築するために使われるクラスタ構築ツールである Kubernetes を活用し、 ロボットシステム開発・運用を効率化する方法を示します。 RTC の開発だけでなく、RTC の PC への配置・起動に関する運用面での効率化にも貢献します。
本文
https://github.com/r-kurose/rtm_k8s/blob/master/index.md
大型小売店向け自動走行案内ロボ『スマートカート』の開発
目的
小売業界における「労働力不足」と顧客の「購買体験の質の低下」は、解決すべき喫緊の課題です。従来の店舗システムでは、以下の問題がボトルネックとなっていた。
・人的リソースの枯渇: レジ打ちや店内案内など、定型業務に多くの人員が割かれ、サービスの質を維持できない。
・非効率な動線: 顧客が広い店内で商品を探す時間（探索コスト）が増大し、購買意欲の低下や混雑を招く。
・アナログな情報連携: 献立検討から購入までが分断されており、個人のニーズに即したリアルタイムな提案が困難。
本プロジェクトでは、これらの課題を解決するために、「自律走行技術」「生成AI（Gemini 2.5）」を融合させ、商品探索から決済までを自律的に支援する『スマートカートシステム』を開発した。
コンテナ技術を活用したソフトウェアプロファイルに基づくソフトウェアモジュール生成・運用に関する研究
ISO 22166-202規格準拠のソフトウェア情報モデルを活用し、異種ミドルウェア（ROS/OpenRTM）に対応したロボットソフトウェアモジュールの動作環境（DockerコンテナおよびComposeファイル）を自動生成するシステムです。
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