シミュレーションと実機制御のシームレス化

シミュレーションと実機制御のシームレス化

Author: 
openrtm
シミュレーションと実機制御のシームレス化

概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

  • ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
  • OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
  • コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。

問合先(メールアドレス): 
tmsimiz <at> ipc.shizuoka.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
OpenRTM ver.: 
1.0
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Last modified: 
Fri, 2011-10-28 16:12

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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK