概要

本コンポーネントはActivateすることによって，UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し，接続するロボットを選択することが可能である．接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し，オドメトリの値を受信する．

特徴

• ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め，それと通信が可能なRTCを提供することで，ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
• 動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを，その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
• 汎用性を持たせるため，入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠

概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

• 高速通信の共有メモリを介したデータ共有
• インターフェースの共有化
• モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

概要

様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント

特徴

• 数学関数による処理内容の記述が可能
• OpenRTM-aist の基本データ型間のデータ型変換が可能

RTC-scilabは，科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです．

scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており，システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです．またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており，ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます．

RTC-scilabを使えば，数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます．また，xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており，ドラッグ＆ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります．

さらには，xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です．連携機能により，xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので，ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました．