Error message

  • Warning: file_put_contents(temporary://fileoaaqOO): failed to open stream: "DrupalTemporaryStreamWrapper::stream_open" call failed in file_unmanaged_save_data() (line 2024 of /var/www/html/openrtm/includes/file.inc).
  • The file could not be created.
  • Warning: file_put_contents(temporary://filePDaTGP): failed to open stream: "DrupalTemporaryStreamWrapper::stream_open" call failed in file_unmanaged_save_data() (line 2024 of /var/www/html/openrtm/includes/file.inc).
  • The file could not be created.

シリアルリンクロボットアームを直感的に操作可能なRTC群

シリアルリンクロボットアームを直感的に操作可能なRTC群

Author: 
tezuka

GUIimage.png

概要

  • 3軸シリアルリンクロボットアームを製作・使用する場合,それを簡単に操作可能なRTC群を開発した.
  • 初心者でも気軽に手を出せるような,シンプルで直観的に扱えるシステムを目指した.

特徴

  • 手先位置を指定することで各関節角度を計算
  • 3つの方法でアームを操作できる
    • GUIでアームの状態を確認しつつ操作
    • 手先座標をキーボードから直接打ち込んで指定
    • ファイルを読み込んで自動で動作
  • GUIには横からの視点を追加可能

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Windows10

コンポーネント群

  • RobotArmGUI:手先位置から関節角度計算,アームの状態を表示.DXライブラリを利用.
  • AccelerationController:手先の移動速度を制御
  • SerialOutAngle:マイコンに各関節角度を送信
  • RobotArmCUI:キーボードで手先位置を指定
  • RobotArmAutomaticController:ファイルを読み込んで自動で手先位置を指定

ソースコード及びマニュアル

動画

ライセンス

  • GPL
問合先(メールアドレス): 
tezuka-souta@ed.tmu.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.2
Average: 
0
No votes yet
Last modified: 
Tue, 2020-12-01 11:11

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK