概要

　　大域経路計画RTCは、指定された開始位置から目的地位置へのロボットの
　　移動経路を計算し出力するコンポーネント群です。
　　次のコンポーネントにより構成されています。
　　　・GlobalPathPlanner コンポーネント
　　　・GlobalMapLoader コンポーネント
　　　・GlobalMapViewer コンポーネント
　　　・Dummy2PosesSender コンポーネント
　　　・MessageReceiver コンポーネント

概要

　　本プログラムはロボットから見える画像と、天井地図のマッチングを常に取ることで自己位置を推定するRTコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.0.0

ライセンス

　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

本ツールは、ロボットの実時間制御用に利用するRTC群について、

• 実際に予定時間内に実行ができている事を確認する
• 既存システムの実行周期に対して、新RTC導入時の可否を予測する
• 新規開発システム設計時に参照すべきデータを提供する

事を目的としている。 Eclipse Pluginとして実装されており、弊社updateサイトからダウンロード可能である。 コンポーネント毎の実行時間計測機能を有する実行コンテキストの利用を前提としており、双腕ロボットHIRO、HIRONX向けに弊社から配布中の制御システムのみに対応している。

入手方法・利用方法： https://www.generalrobotix.com/support/public/realtimesystemconfigurator.html

概要

　　富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社から販売されている画像処理モジュールは、小型、低消費電力で高度な画像認識性能を持つモジュールです。 本ドキュメントでは、画像処理モジュール上で、独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aistを動作させる方法を説明します。

公開サイト

　　弊社の自社サイトで公開しています。

謝辞

　　本ドキュメントは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　作成されたことを記し、ここに感謝の意を表します。