Project List

双腕協調制御RTC

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2011-12-19 19:32

概要

右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度，
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度，
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

双腕協調搬送作業

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2011-12-19 19:28

概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

双腕干渉回避管理

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 14:38

概要

2台の中レベルコンポーネントの干渉回避を行う。
現在のバージョンでは共通作業領域の利用許可フラグを用いて
一台のみ進入を許している。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

受付など通過歩行時の人数推定RTCの開発

Author:

Tajima Nina

Post date:

Tue, 2020-11-24 18:33

概要

LRFで複数人の軌跡を測定する
軌跡をガウス過程回帰を用いることで予測する

特徴

複数人の軌跡の補正を行う

可変構造階層型ソフトウェアアーキテクチャ

Author:

openrtm

Post date:

Tue, 2011-07-19 10:16

概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

高速通信の共有メモリを介したデータ共有
インターフェースの共有化
モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

名刺交換ロボット

Author:

deguchit0801

Post date:

Wed, 2017-08-02 14:12

概要

CRAIN+を用いた名刺交換ロボット

特徴

人が近づき、数秒間立ち止まったら名刺交換を行う

仕様

言語:C++
OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

ManipulatorControl:アーム及びハンドのコントローラ
Kinect2main:KinectRTCからDepth情報を受け取り、閾値によって人が近づいた事を検知する
allcontroler_test:全体の動き制御
Sound:音声出力

再利用

商品自動補充ロボットシステム

Author:

水藤久憲

Post date:

Wed, 2022-08-24 16:28

概要

商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
メインタスクは２つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。

喋っど〜sha-bed〜 −喋る！不快要素検知ベッドエージェント−

Author:

Masato Kozaki

Post date:

Fri, 2015-11-06 14:46

プロジェクト内容：介護に従事する者にとって困難の多い体温調節に関する介助は困難が多い。我々は、被介護者の持つ寒暑に関する感覚をセンシングし、介護者に伝えるシステムの必要性を感じ、介護者が生活を共にし、安らげる場所となっているベッドをエージェントとしたセンシングシステムを考案した。

回避行動モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 09:54

概要）

　障害物情報を用いて障害物回避を行うシンプルなコンポーネント群です。

 - ObstacleAvoidance 障害物回避RTC
 　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

　注意事項）
　　・測域センサ用障害物検知RTCの利用には人追従機能RTCモジュール群中のUrg Comp が必要です。
　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

地図情報管理モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2011-08-03 14:03

概要

　　地図情報を基に，ロボットの現在位置と目標位置から経路生成を行うためのモジュールです。
　　座標系についてはロボット座標系を用いるが，関連モジュールの「座標変換モジュール」を使用することで，
　　その他の2 つの座標系(世界測地系，平面直角座標系)に置き換えることが可能である。
　　　・読み出しマップのGUI表示が可能。
　　　※マニュアルは、ハザードメッシュモジュール、ダイクストラモジュールと共通です。

ライセンス

　　BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　(特)国際レスキューシステム研究機構
　　　　fujinaga@rescuesystem.org
　　　　〒653-0042 神戸市長田区二葉町7-1-18地域人材支援センター1階
　　　　Tel:078-641-2840 Fax:078-641-2841

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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概要

ライセンス

開発バージョン

連絡先

概要

関連モジュール

ライセンス

開発バージョン

連絡先

概要

ライセンス

開発バージョン

連絡先

謝辞

概要

特徴

概要

特徴

ライセンス(公開条件)

概要

特徴

仕様

コンポーネント群

新規作成

再利用

概要

特徴

概要）

ライセンス）

概要

ライセンス

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