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Project List

共通Ｉ／Ｆ 仕様書について

Author: 
ogasawara
Post date: 
Fri, 2011-08-05 17:01


はじめに

　　近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
　　コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
　　相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
　　このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。


移動ロボット

　概要）
　　移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

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冗長性利用モジュール

Author: 
itoharu
Post date: 
Fri, 2011-08-12 15:40
冗長性利用モジュール

概要

　　本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
　　手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
　　です。

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利用者の肌の情報と気象情報を用いたAI化粧品選出システムの開発

Author: 
root
Post date: 
Wed, 2025-11-05 14:10

拡大が続く化粧品市場において、利用者は季節変動や日々の肌コンディションといった多様な要因に基づき、パーソナライズされた製品選定が求められている。この課題に対応するため、私たちはAIを活用した化粧品選定システムを開発した。 本システムは、気象情報、利用者の年齢や肌の悩みに関する情報、および利用者の肌の赤みを数値化したデータの3種類の情報を入力プロンプトとして統合する。このプロンプトに基づき、AIが個々の利用者に最適な化粧品を選出する。

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動作生成モジュール

Author: 
ogasawara
Post date: 
Mon, 2012-02-06 12:44
動作生成モジュール

概要

　　対話に必要な身振り・仕草を、ロボットの発話に同期させて出力するRTCです。
　　特徴１：ロボットの発話内容と共に、指差しなどのジェスチャを
　　　　　　「動作指令スクリプト」で記述。
　　特徴２：動作指令スクリプトに記述された動作をロボット制御RTCに出力。
　　　　　　ロボット非依存の動作を実現。
　　　　　　（本パッケージには、ロボット制御RTCの外部仕様書とダミーRTCも含まれます。）
　　特徴３：音声合成RTCを接続することで、動作に同期した発話を実現。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

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動作習熟（振動抑制）モジュール

Author: 
noda.akio
Post date: 
Wed, 2012-02-01 16:28
動作習熟（振動抑制）モジュール

概要

　　水平2関節ロボットアームの台形則加減速パターンを整形して停止時の
　　残留振動を抑制する加減速パターンを生成する。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

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北陽電機 URGセンサRTC

Author: 
ysuga
Post date: 
Sun, 2014-11-30 18:46

北陽電機のURGセンサのRTコンポーネントです．

ビルドしやすいように，プロトコルベースから独自に実装しています．
対応OS : Windows, Linux, MacOSX

ダウンロード

URL： https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC

ビルド方法

gitからコマンドラインで (OSX, Linuxでおすすめ)

gitコマンドを使える場合は非常にシンプルです．

$ git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC.git
$ git submodule init
$ git submodule update
$ cd UrgRTC
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake ../
$ make

Dowlaod Zipからソースコードをダウンロード(Windows?)

まず，URLの右側のDownload ZIPファイルからダウンロードします．それを展開してもビルドできません．

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単眼位置姿勢計測・表示モジュール

Author: 
ogasawara
Post date: 
Tue, 2012-01-31 18:31
単眼位置姿勢計測・表示モジュール

概要

　　単眼のＵＳＢカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
　　その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
　　マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
　　位置･姿勢出力は、センス系統一ＩＦに準拠したものであり
　　ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
　　表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのＣＧ画を重畳させたり
　　ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。

ライセンス

　　バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター 機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

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双腕ロボットと搬送ロボットの連携による物体操作

Author: 
ogasawara
Post date: 
Mon, 2011-12-19 19:08

概要

自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ，それを再びAGVが運び出すサービス。

関連モジュール

物体位置姿勢推定RTC
HIRO-AGV統合制御モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

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双腕協調制御RTC

Author: 
ogasawara
Post date: 
Mon, 2011-12-19 19:32

概要

右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度，
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度，
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

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双腕協調搬送作業

Author: 
ogasawara
Post date: 
Mon, 2011-12-19 19:28

概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

関連モジュール

双腕協調制御RTC

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

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Number of Projects


RT-Component154.5
RT-Middleware35
Tools25
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK