概要

本コンポーネントはActivateすることによって，UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し，接続するロボットを選択することが可能である．接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し，オドメトリの値を受信する．

特徴

• ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め，それと通信が可能なRTCを提供することで，ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
• 動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを，その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
• 汎用性を持たせるため，入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠