移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

Author: 
s-kurihara
移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

概要

本コンポーネントはActivateすることによって,UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し,接続するロボットを選択することが可能である.接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し,オドメトリの値を受信する.

特徴

  • ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め,それと通信が可能なRTCを提供することで,ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
  • 動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを,その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
  • 汎用性を持たせるため,入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠
問合先(メールアドレス): 
http://robotics.naist.jp/
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
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0
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Last modified: 
Wed, 2011-09-21 18:00

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C++,Python,Java,
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1.2.1-RELEASE

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Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK