概要

本コンポーネント群はOpenHRP3のシミュレータを用いて、車体速度を入力とする対向二輪型の移動ロボットを経路に沿って走行させる移動機能を統合したモジュール群です。

特徴

• 自己位置推定、走行系、経路計画・起動追従、オペレータ操作の４機能によって構成
• 自己位置姿勢推定に天井ナビゲーションまたはLRFによる自己位置推定機能を選択可能
• ロボットモデルはリファレンスハード二号機を使用
• 移動の指令にはジョイスティックによるオペレータ操作および経路計画による指定が可能

仕様

• 言語: C++
• OS:Linux（Ubuntu 10.04）
• OpenRTM 1.0
• omniORB 4.1.2-1
• GTK+ toolkit 2.20.0
• OpenCV 2.0以上

ソースコード

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ドキュメント